[发明专利]运动控制卡配置文件生成方法、设备及计算机可读存储器

说明书

本发明实施例提供了一种运动控制卡配置文件生成方法、设备及计算机可读存储器，所述运动控制卡配置文件生成方法包括：将所述运动控制卡支持的所有从站设备的描述文件反序列化为描述文件类的实例，所述描述文件类使用面向对象编程语言根据从站设备的描述文件标准创建；获取EtherCAT总线上挂载的所有从站设备所对应的描述文件类的实例，并从所述描述文件类的实例提取配置信息；根据所述配置信息或经过修改的配置信息生成从站设备配置文件类实例，所述从站设备配置文件类使用面向对象编程语言根据从站设备配置文件标准创建；序列化所述从站设备配置文件类实例获得所述运动控制卡配置文件。本发明可提高配置文件的生成效率、节省人力资源。

技术领域

本发明实施例涉及工业控制领域，更具体地说，涉及一种运动控制卡配置文件生成方法、设备及计算机可读存储器。

背景技术

基于EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology，以太网控制自动化技术)总线的运动控制卡是基于EtherCAT总线，利用高性能微处理器(如DSP)及大规模可编程器件(如FPGA)，实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡。基于EtherCAT总线的运动控制卡具有对基于EtherCAT总线步进/脉冲/伺服电机控制、数字输入、数字输出、D/A输出等功能，具体地，它可以发出EtherCAT报文，通过EtherCAT报文控制电机的速度、位置、方向等；可读取EtherCAT总线上的电机编码器的位置反馈，根据编码器反馈的位置，纠正传动过程中产生的误差；数字输入/输出点可用于限位、原点开关等。目前，基于EtherCAT总线的运动控制卡产品已广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于工业计算机的数字控制系统。

根据不同的实际应用场景需要，需要在基于EtherCAT总线的运动控制卡的EtherCAT总线上挂载不同支持EtherCAT总线的从站设备(如EtherCAT伺服电机、脉冲电机、步进电机、AD/DA模块、IO模块等)，形成不同的网络拓扑，并根据不同的网络拓扑重新配置基于EtherCAT总线的运动控制卡的设备参数和运动参数，这样才能正常使用上述基于EherCAT总线的运动控制卡，实现读写操作以及单轴和多轴的直线、圆弧插补运动以及JOG、PTP运动控制。

在根据网络拓扑生成从站设备配置文件和运动参数配置文件时，需要先分析网络拓扑中每个从站设备的描述文件，从描述文件中提取从站设备支持的功能和相关配置参数，将这些参数提供给用户修改为当前场景需要的合理值后再合成为从站设备的配置文件下载到基于EtherCAT总线的运动控制卡，基于EtherCAT总线的运动控制卡根据新的配置文件中的配置参数配置从站设备完成后期运动规划操作前的配置工作。但上述过程需程序员人工编写每行代码，该部分代码在万行以上，不仅效率低，而且容易出错。

发明内容

本发明实施例针对上述基于EtherCAT总线的运动控制卡配置文件制作效率低、容易出错的问题，提供一种运动控制卡配置文件生成方法、设备及计算机可读存储器。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种运动控制卡配置文件生成方法，其特征在于，包括：

将所述运动控制卡支持的所有从站设备的描述文件反序列化为描述文件类的实例，所述描述文件类使用面向对象编程语言根据从站设备的描述文件标准创建；

获取EtherCAT总线上挂载的所有从站设备所对应的描述文件类的实例，并从所述描述文件类的实例提取配置信息；

根据所述配置信息或经过修改的配置信息生成从站设备配置文件类实例，所述从站设备配置文件类使用面向对象编程语言根据从站设备配置文件标准创建；

序列化所述从站设备配置文件类实例获得所述运动控制卡配置文件。

优选地，所述方法还包括：