[发明专利]电机的转动驱动密闭的控制方法、设备、电机和存储介质

权利要求书

1.一种电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，包括：

在所述电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测所述电机的实际转速；

在检测到所述实际转速小于预设转速阈值时，降低所述电机的转速；

在检测到所述实际转速小于预设转速阈值时，降低所述电机的转速，具体包括：

在所述电机按照指定转动控制量驱动开口密闭时，检测所述电机的负载信号；

在根据所述负载信号确定所述电机未堵转时，根据所述负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定所述电机的实际转速；

在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量；

其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而变化。

2.根据权利要求1所述的电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体包括：

在确定所述实际转速小于第一预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量的减小量的偏移量为零。

3.根据权利要求1所述的电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：

在确定所述实际转速小于第二预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，

其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而减小。

4.根据权利要求3所述的电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：

在确定所述实际转速小于第三预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，

其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而增大。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：

在确定所述实际转速小于第四预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值；

在检测到所述实际转速小于所述第五预设转速阈值时，保持所述电机以所述转动控制量最小阈值运行，至检测到所述电机堵转为止；

在检测到所述电机堵转时，调整输出至所述电机的转动控制量为零。

6.一种电机的转动驱动密闭的控制设备，其特征在于，包括：

检测模块，用于在所述电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测所述电机的实际转速；

调整模块，用于在检测到所述实际转速小于预设转速阈值时，降低所述电机的转速；

所述检测模块还用于：在所述电机按照指定转动控制量驱动开口密闭时，检测所述电机的负载信号；

所述电机的转动驱动密闭的控制设备还包括：

确定模块，用于在根据所述负载信号确定所述电机未堵转时，根据所述负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定所述电机的实际转速；

所述调整模块还用于：在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量；

其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而变化。