[发明专利]一种参数估计方法、装置、电子设备、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种参数估计方法，其特征在于，所述方法包括：

若在当前车辆的连续N帧图像中检测到相邻的预设数量的车道线，计算各帧图像中各个车道线对应的拟合参数；其中，N为大于1的自然数；

根据各帧图像中各个车道线对应的拟合参数和预先确定的成像设备的内部参数对所述成像设备的外部参数进行估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算各帧图像中各个车道线对应的拟合参数，包括：

获取各帧图像中各个车道线上左边缘的图像坐标和右边缘的图像坐标；

根据各个车道线上左边缘的图像坐标和右边缘的图像坐标计算各个车道线对应的拟合参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拟合参数包括：第一拟合参数v'₀；所述根据各帧图像中各个车道线对应的拟合参数和预先获取的成像设备的内部参数对所述成像设备的外部参数进行估计，包括：

根据各帧图像中各个车道线对应的第一拟合参数v'₀计算各帧图像对应的第一拟合参数v₀；

根据各帧图像对应的第一拟合参数v₀以及预先确定的等效焦距坐标f_y和光心坐标c_y计算各帧图像对应的pitch角θ_i；其中，θ_i表示第i帧图像对应的pitch角；

根据各帧图像对应的pitch角θ_i计算所述成像设备的pitch角θ。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述拟合参数还包括：第二拟合参数u'₀；所述方法还包括：

根据各帧图像中各个车道线对应的第二拟合参数u'₀计算各帧图像对应的第二拟合参数u₀；

根据各帧图像对应的第二拟合参数u₀和pitch角θ_i以及预先确定的等效焦距坐标f_x和光心坐标c_x计算各帧图像对应的yaw角α_i；其中，α_i表示第i帧图像对应的yaw角；

根据各帧图像对应的yaw角α_i计算所述成像设备的yaw角α。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拟合参数还包括：第三拟合参数A；所述根据各帧图像中各个车道线对应的拟合参数和预先获取的成像设备的内部参数对所述成像设备的外部参数进行估计，包括：

根据各帧图像中各个车道线对应的第三拟合参数A计算各帧图像对应的第一坐标矩阵X和第二坐标矩阵Y；

根据各帧图像对应的第一坐标矩阵X和第二坐标矩阵Y计算各帧图像roll角γ_i；其中，γ_i表示第i帧图像对应的roll角；

根据各帧图像对应的roll角γ_i计算所述成像设备的roll角γ。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各帧图像中各个车道线对应的拟合参数和预先获取的成像设备的内部参数对所述成像设备的外部参数进行估计，包括：

计算各帧图像中各个车道线的实际宽度d_mark以及各个车道线上左边缘和右边缘的斜率差w_mark；

根据各帧图像中各个车道线的实际宽度d_mark、各个车道线上左边缘和右边缘的斜率差w_mark、所述成像设备的pitch角θ和yaw角α、所述预先确定的等效焦距坐标f_x和等效焦距坐标f_y计算各帧图像对应的成像设备高度h_i；其中，h_i表示第i帧图像对应的成像设备高度；

根据各帧图像对应的成像设备高度h_i计算所述成像设备的高度h。