[发明专利]一种参数估计方法、装置、电子设备、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种参数估计方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。所述方法包括：若在当前车辆的连续N帧图像中检测到相邻的预设数量的车道线，计算各帧图像中各个车道线对应的拟合参数；其中，N为大于1的自然数；根据各帧图像中各个车道线对应的拟合参数和预先确定的成像设备的内部参数对所述成像设备的外部参数进行估计。可以快速准确地对成像设备的外部参数进行估计，从而可以节约人力成本，提升使用效果。

技术领域

本发明实施例涉及互联网技术领域，尤其涉及一种参数估计方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。

背景技术

在机器视觉领域，参数标定是一个关键的环节，它决定了机器视觉系统能否有效的定位，能否有效的计算目标物。因此，在现有的成像设备中，需要在系统工作前标定外部参数，或者，需要在系统安装后人工调整成像设备的安装姿态，或者，需要人工输入外部参数。具体地，成像设备的外部参数可以包括：俯仰角pitch、偏航角yaw、翻滚角roll以及高度值；其中，俯仰角pitch是围绕Y轴旋转的角度；偏航角yaw是围绕Z轴旋转的角度；翻滚角roll是围绕X轴旋转的角度。

在现有的参数估计方法中，一般采用人工方式对成像设备的外部参数进行估计；而且如果成像设备在使用过程中姿态发生变化，无法随时调整成像设备的外部参数。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种参数估计方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，可以快速准确地对成像设备的外部参数进行估计，从而可以节约人力成本，提升使用效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种参数估计方法，所述方法包括：

若在当前车辆的连续N帧图像中检测到相邻的预设数量的车道线，计算各帧图像中各个车道线对应的拟合参数；其中，N为大于1的自然数；

根据各帧图像中各个车道线对应的拟合参数和预先确定的成像设备的内部参数对所述成像设备的外部参数进行估计。

在上述实施例中，所述计算各帧图像中各个车道线对应的拟合参数，包括：

获取各帧图像中各个车道线上左边缘的图像坐标和右边缘的图像坐标；

根据各个车道线上左边缘的图像坐标和右边缘的图像坐标计算各个车道线对应的拟合参数。

在上述实施例中，所述拟合参数包括：第一拟合参数v'₀；所述根据各帧图像中各个车道线对应的拟合参数和预先获取的成像设备的内部参数对所述成像设备的外部参数进行估计，包括：

根据各帧图像中各个车道线对应的第一拟合参数v'₀计算各帧图像对应的第一拟合参数v₀；

根据各帧图像对应的第一拟合参数v₀以及预先确定的等效焦距坐标f_y和光心坐标c_y计算各帧图像对应的pitch角θ_i；其中，θ_i表示第i帧图像对应的pitch角；

根据各帧图像对应的pitch角θ_i计算所述成像设备的pitch角θ。

在上述实施例中，所述拟合参数还包括：第二拟合参数u'₀；所述方法还包括：

根据各帧图像中各个车道线对应的第二拟合参数u'₀计算各帧图像对应的第二拟合参数u₀；

根据各帧图像对应的第二拟合参数u₀和pitch角θ_i以及预先确定的等效焦距坐标f_x和光心坐标c_x计算各帧图像对应的yaw角α_i；其中，α_i表示第i帧图像对应的yaw角；