[发明专利]摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种摄像头定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用户的操作指令，所述操作指令用于在结肠的三维图像中确定目标位置；

获取结肠中心线上预设的多个采样点的坐标位置，根据各所述采样点的坐标位置和所述目标位置坐标，获取所述结肠中心线上每个采样点与所述目标位置之间的距离，按照距离从小到大的顺序，依次检测各所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果；所述检测结果包括目标采样点的位置信息；所述目标采样点为所述结肠中心线上各所述采样点中与所述目标位置的连线上不存在遮挡组织且距离最短的采样点；

根据所述检测结果，在所述结肠的三维图像中调整摄像头的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照距离从小到大的顺序，依次检测各所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果，包括：

检测第一采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织；所述第一采样点与所述目标位置之间的距离最短；若不存在所述遮挡组织，则将所述第一采样点确定为目标采样点；

若存在所述遮挡组织，则检测第二采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取所述检测结果；所述第二采样点与所述目标位置之前的距离大于所述第一采样点与所述目标位置之间的距离，且，所述第二采样点与所述目标位置之间的距离小于第三采样点与所述目标位置之间的距离，所述第三采样点为所述结肠中心线上除所述第一采样点和所述第二采样点之外的其他采样点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测结肠中心线上各所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，包括：

获取所述结肠中心线上的各所述采样点与所述目标位置的连线；

对所述连线按照预设长度进行划分，得到多个子采样点；

确定每个所述子采样点是否存在所述遮挡组织。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，在所述结肠的三维图像中调整摄像头的位姿，包括：

根据所述目标采样点的位置信息，在所述结肠的三维图像中调整所述摄像头的位置；

根据所述目标采样点到所述目标位置的连线方向，在所述结肠的三维图像中调整所述摄像头的朝向。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果，在所述结肠的三维图像中调整摄像头的位姿，包括：

显示所述目标采样点的位置信息；所述位置信息包括所述目标采样点的位置坐标和所述目标采样点到所述目标位置的连线方向；

接收用户根据所述位置信息输入的控制指令；

根据所述控制指令，在所述结肠的三维图像中调整所述摄像头的位姿。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述目标位置是否为病灶位置；

若所述目标位置为病灶位置，则将所述病灶位置的中心点位置替换所述目标位置。

7.一种摄像头定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取用户的操作指令，所述操作指令用于在结肠的三维图像中确定目标位置；

检测模块，用于获取结肠中心线上预设的多个采样点的坐标位置，根据各所述采样点的坐标位置和所述目标位置坐标，获取所述结肠中心线上每个采样点与所述目标位置之间的距离，按照距离从小到大的顺序，依次检测各所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果；所述检测结果包括目标采样点的位置信息；所述目标采样点为所述结肠中心线上各所述采样点中与所述目标位置的连线上不存在遮挡组织且距离最短的采样点；

调整模块，用于根据所述检测结果，在所述结肠的三维图像中调整摄像头的位姿。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述调整模块包括：调整位置单元和调整方向单元；

所述调整位置单元，用于根据所述目标采样点的位置信息调整所述摄像头的位置；

所述调整方向单元，用于根据所述目标采样点到所述目标位置的连线方向调整所述摄像头的朝向。