[发明专利]摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请提供的一种摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质。计算机设备能够根据获取的用户的操作指令确定目标位置，并检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，然后，根据检测结果调整摄像头的位姿。这样，通过对结肠中心线上采样点与目标位置之间的距离以及两者的连线上是否有遮挡组织的判断，可以精确的确定该采样点是否为最合适的摄像头预定位的位置，并根据最终确定的采样点调整摄像头的位姿，大大提高了摄像头的定位精确度。

技术领域

本申请涉及肠镜技术领域，特别是涉及一种摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

近年来，随着CT机器设备硬件及软件的不断升级，CT结肠成像的检查技术在临床应用研究方面取得了显著的进展，对结肠疾病的检测和诊断发挥着重要作用。

CT结肠成像，是利用螺旋CT采集容积数据和计算机图像后处理技术，重建结肠的二维和三维图像，从而作出结肠疾病的诊断，CT结肠应用拥有肠腔内漫游的功能，用户视角为漫游摄像头对着的区域。一般地，CT结肠是用户通过漫游视角或VR选中肠壁上的息肉或其它特定位置，然后沿着结肠中心线将漫游摄像头移动到合适的位置并对准该用户的选中的位置。

但是，上述方法中，由于肠壁结构崎岖，存在许多皱褶和弯曲，使得摄像头的位置定位不准确。

发明内容

基于此，有必要针对上述由于肠壁结构崎岖，存在许多皱褶和弯曲，使得摄像头的位置定位不准确的技术问题，提供一种摄像头定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本发明的实施例提供一种摄像头定位方法，所述方法包括：

获取用户的操作指令，所述操作指令用于确定目标位置；

检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果；所述检测结果包括目标采样点的位置信息；

根据所述检测结果调整摄像头的位姿。

在其中一个实施例中，所述检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果，包括：

获取所述结肠中心线上每个采样点与所述目标位置之间的距离；

按照距离大小的顺序，依次检测所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果。

在其中一个实施例中，所述按照距离大小的顺序，依次检测所述采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取检测结果，包括：

检测第一采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织；所述第一采样点与所述目标位置之间的距离最短；

若不存在所述遮挡组织，则将所述第一采样点确定为目标采样点；

若存在所述遮挡组织，则检测第二采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，获取所述检测结果；所述第二采样点与所述目标位置之前的距离大于所述第一采样点与所述目标位置之间的距离，且，所述第二采样点与所述目标位置之间的距离小于第三采样点与所述目标位置之间的距离，所述第三采样点为所述结肠中心线上除所述第一采样点和所述第二采样点之外的其它采样点。

在其中一个实施例中，所述检测结肠中心线上采样点与所述目标位置的连线上是否存在遮挡组织，包括：

获取所述结肠中心线上的采样点与所述目标位置的连线；

对所述连线按照预设长度进行划分，得到多个采样点；

确定每个所述采样点是否位于所述遮挡组织。

在其中一个实施例中，所述根据所述检测结果调整摄像头的位姿，包括：

根据所述目标采样点的位置信息调整所述摄像头的位置；