[发明专利]一种确定电机转动刻度的方法及装置

权利要求书

1.一种确定电机转动刻度的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取磁编码器当前采集的第一刻度参数值，根据当前保存的标定数据表和所述第一刻度参数值，确定所述第一刻度参数值对应的步数；其中，所述标定数据表是电机上电后，自电机中预设的初始位置起，电机每转动一步，获取磁编码器采集的第二刻度参数值，并在标定数据表中建立步数与第二刻度参数值的对应关系，电机转动一圈，重新回到所述初始位置时，制作完成并保存的；

根据所述第一刻度参数值对应的步数和预设的公式，确定电机转动刻度；

标定数据表制作完成并保存之后，所述方法还包括：

当到达电机自动校正时刻时，在开环运行方式下基于电角度检测装置确定电机的第一转动刻度；在闭环运行方式下获取磁编码器当前采集的第三刻度参数值，根据第三刻度参数值、当前保存的标定数据表和预设的公式，确定电机的第二转动刻度；

判断所述第一转动刻度和第二转动刻度的差值的绝对值是否大于预设的阈值，如果否，保持当前保存的标定数据表不变，如果是，自电机中预设的初始位置起，电机每转动一步，获取磁编码器采集的第四刻度参数值，并在目标标定数据表中建立电机转动步数与第四刻度参数值的对应关系，电机转动一圈，重新回到所述初始位置时，目标标定数据表制作完成，采用目标标定数据表对所述标定数据表进行更新。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的公式包括：

P＝Index*360°/(M*N)；

式中，P为电机转动刻度，Index为所述第一刻度参数值对应的步数，M为预设的转动一个齿矩角所需的步数，N为电机中包含的齿数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，标定数据表制作完成并保存之后，所述方法还包括：

判断是否存在除所述标定数据表之外的其他标定数据表，如果是，删除所述其他标定数据表。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机转动一圈，重新回到所述初始位置之后，标定数据表制作完成并保存之前，所述方法还包括：

根据电机中包含的齿数和预设的转动一个齿矩角所需的步数，确定电机转动一圈所需的第一总步数；

统计电机转动一圈的第二总步数，判断所述第一总步数与所述第二总步数是否一致，如果是，进行后续步骤。

5.一种确定电机转动刻度的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于获取磁编码器当前采集的第一刻度参数值，根据当前保存的标定数据表和所述第一刻度参数值，确定所述第一刻度参数值对应的步数；其中，所述标定数据表是电机上电后，自电机中预设的初始位置起，电机每转动一步，获取磁编码器采集的第二刻度参数值，并在标定数据表中建立步数与第二刻度参数值的对应关系，电机转动一圈，重新回到所述初始位置时，制作完成并保存的；

第二确定模块，用于根据所述第一刻度参数值对应的步数和预设的公式，确定电机转动刻度；

所述装置还包括：

更新模块，用于当到达电机自动校正时刻时，在开环运行方式下基于电角度检测装置确定电机的第一转动刻度；在闭环运行方式下获取磁编码器当前采集的第三刻度参数值，根据第三刻度参数值、当前保存的标定数据表和预设的公式，确定电机的第二转动刻度；判断所述第一转动刻度和第二转动刻度的差值的绝对值是否大于预设的阈值，如果否，保持当前保存的标定数据表不变，如果是，自电机中预设的初始位置起，电机每转动一步，获取磁编码器采集的第四刻度参数值，并在目标标定数据表中建立电机转动步数与第四刻度参数值的对应关系，电机转动一圈，重新回到所述初始位置时，目标标定数据表制作完成，采用目标标定数据表对所述标定数据表进行更新。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述预设的公式包括：

P＝Index*360°/(M*N)；

式中，P为电机转动刻度，Index为所述第一刻度参数值对应的步数，M为预设的转动一个齿矩角所需的步数，N为电机中包含的齿数。