[发明专利]一种确定电机转动刻度的方法及装置

说明书

本发明公开了一种确定电机转动刻度的方法及装置，包括：获取磁编码器当前采集的第一刻度参数值，根据当前保存的标定数据表和所述第一刻度参数值，确定第一刻度参数值对应的步数；其中，标定数据表是电机上电后，自电机中预设的初始位置起，电机每转动一步，获取磁编码器采集的第二刻度参数值，并在标定数据表中建立步数与第二刻度参数值的对应关系，电机转动一圈，重新回到所述初始位置时，制作完成并保存的；根据所述步数和预设的公式，确定电机转动刻度。本发明实施例中，电机上电后，进行磁编码器标定。标定数据表中步数与第二刻度参数值的对应关系准确。因此获取磁编码器当前采集的第一刻度参数值后，基于标定数据表确定的电机转动刻度准确。

技术领域

本发明涉及电机控制技术的人工智能领域，尤其涉及一种确定电机转动刻度的方法及装置。

背景技术

电机运行方式包括开环运行方式和闭环运行方式，开环运行方式下由电机中的光耦、霍尔元件等构成的电角度检测装置检测电机转动刻度，闭环运行方式下根据磁编码器与电机的理论固定位置预先确定有刻度参数值和电机转动刻度的对应关系，磁编码器采集刻度参数值后，根据预先确定的刻度参数值和电机转动刻度的对应关系确定出电机转动刻度。

现有技术中，在电机闭环运行方式下，由于电机制作工艺的问题，磁编码器与电机的实际固定位置与理论固定位置会有偏差，这就会导致预先确定的刻度参数值和电机转动刻度的对应关系不准确，进而磁编码器获取刻度参数值后，根据刻度参数值和电机转动刻度的对应关系确定出的电机转动刻度也不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种确定电机转动刻度的方法及装置，用以解决现有技术中确定电机转动刻度不准确的问题。

本发明实施例提供了一种确定电机转动刻度的方法，所述方法包括：

获取磁编码器当前采集的第一刻度参数值，根据当前保存的标定数据表和所述第一刻度参数值，确定所述第一刻度参数值对应的步数；其中，所述标定数据表是电机上电后，自电机中预设的初始位置起，电机每转动一步，获取磁编码器采集的第二刻度参数值，并在标定数据表中建立步数与第二刻度参数值的对应关系，电机转动一圈，重新回到所述初始位置时，制作完成并保存的；

根据所述第一刻度参数值对应的步数和预设的公式，确定电机转动刻度。

进一步地，所述预设的公式包括：

P＝Index*360°/(M*N)；

式中，P为电机转动刻度，Index为所述第一刻度参数值对应的步数，M为预设的转动一个齿矩角所需的步数，N为电机中包含的齿数。

进一步地，标定数据表制作完成并保存之后，所述方法还包括：

判断是否存在除所述标定数据表之外的其他标定数据表，如果是，删除所述其他标定数据表。

进一步地，所述电机转动一圈，重新回到所述初始位置之后，标定数据表制作完成并保存之前，所述方法还包括：

根据电机中包含的齿数和预设的转动一个齿矩角所需的步数，确定电机转动一圈所需的第一总步数；

统计电机转动一圈的第二总步数，判断所述第一总步数与所述第二总步数是否一致，如果是，进行后续步骤。

进一步地，标定数据表制作完成并保存之后，所述方法还包括：

当到达电机自动校正时刻时，在开环运行方式下基于电角度检测装置确定电机的第一转动刻度；在闭环运行方式下获取磁编码器当前采集的第三刻度参数值，根据第三刻度参数值、当前保存的标定数据表和预设的公式，确定电机的第二转动刻度；