[发明专利]一种授粉机器人竞赛场地

说明书

本发明涉及一种授粉机器人竞赛场地，其特征在于，包括基础设施完整的低矮类果园模拟区、基础设施不太完整的藤蔓类果园模拟区、基础设施不完整的现代化果园模拟区和密集种植的田地模拟区，所述场地的一角设置有起始区；所述场地的边角处设置有故障停放区；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述场地四周设置有一体化的围墙。本发明模拟了现实授粉环境中大部分影响因素，为授粉机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境。

技术领域

本发明属于农业授粉技术领域，具体涉及一种授粉机器人竞赛场地。

背景技术

果蔬授粉的作业对象，具有娇嫩性和复杂性的特点，在实际的农业环境中，要完成果蔬授粉作业，机器人运动本体要进行导航地图构建、定位，进行运动轨迹规划，解决农机模型与导航路径跟踪控制等问题；在作业目标的自动化识别时，授粉机器人要考虑日光、树叶摇动等环境因子的影响因素；授粉机器人在作业路径规划，末端执行器的位姿控制时，要考虑授粉场地、树枝遮挡等环境因子影响，考虑末端执行器不能工作在最佳工作位置的替代解决方案；授粉机器人进行作业时，要考虑枝叶晃动，对末端执行器的力学控制和反馈控制的影响。因此，授粉机器人是工作于非结构环境中的光机电一体化产品，其结构和控制，比一般工业机器人要求高。研究授粉机器人，可以直接促进机构学、机器人学、传感器技术、测试技术、机器视觉、图形图像处理、控制理论、生物技术、栽培技术等相关领域的深入研究和应用，具有重要意义。所以，设计一种用于竞赛的机器人授粉场地，模拟现实授粉环境中大部分影响因素，为授粉机器人的研发测试提供一种更加便捷的室内测试环境，具有非常重要的现实意义。

发明内容

本发明设计了一种授粉机器人竞赛场地，旨在提供一种用于竞赛的机器人授粉场地，模拟现实授粉环境中大部分影响因素，为授粉机器人的研发测试提供一种更加便捷的测试环境。

为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种授粉机器人竞赛场地，包括基础设施完整的低矮类果园模拟区、基础设施不太完整的藤蔓类果园模拟区、基础设施不完整的现代化果园模拟区和密集种植的田地模拟区，所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述场地四周设置有一体化的围墙。

进一步，所述低矮类果园模拟区的中心线上设置有机器人行走引导线，所述低矮类果园模拟区中心线的左右两旁分别设置有多个低矮植物模型，在所述低矮类果园模拟区的中心线上与所述低矮植物模型相对应的地方设置有授粉地点提示线。

进一步，所述低矮植物模型包括支架和设置在支架上的支撑板，所述支撑板上设置有若干雄花模型和雌花模型，所述支撑板下端设置有花粉收集槽。

进一步，所述支撑板上若干雄花模型和雌花模型在排列成一等边三角形，雌花模型的数量多于雄花模型的数量，雄花模型的排列位置随机。

进一步，所述若干雄花模型和雌花模型打印在白纸上，所述白纸通过磁铁压紧在所述支撑板上。

进一步，所述低矮植物模型高300mm，长300mm，宽130mm。

进一步，所述藤蔓类果园模拟区内设置有多个藤曼类植物模型，所述多个藤曼类植物模型排列成一列，在授粉点设置有授粉地点提示线。

进一步，所述藤曼类植物模型包括对称设置地一对立柱，和设置在所述两立柱上端的横板，所述横板上设置有若干雄花模型和雌花模型。

进一步，所述横板上若干雄花模型和雌花模型排成一行，雌花模型的数量多于雄花模型的数量，雄花模型的排列位置随机。

进一步，所述现代化果园模拟区包括一高台区域，高台区域的两端分别设置有坡道Ⅰ和坡道Ⅱ，高台区域的每条边线的中间设置有一个用于机器人辅助定位的转向提示线；所述高台区域设置有果树模型，所述果树模型上设置有若干雄花模型和雌花模型。