[发明专利]车道线生成方法和装置

权利要求书

1.一种车道线生成方法，其特征在于，包括：

根据无人车周围环境的点云数据，获取周围环境的反射值底图，所述反射值底图包括所述周围环境的反射信息；

根据所述反射值底图和车道线图像，生成包含车道线区域的反射值底图；

对所述包含车道线区域的反射值底图进行搜索处理，生成矢量化的车道线；

所述根据所述反射值底图和车道线图像，生成包含车道线区域的反射值底图，包括：

将所述车道线图像映射到三维空间中，得到车道线三维图；

将所述车道线三维图映射到所述反射值底图上，生成所述包含车道线区域的反射值底图；

所述根据无人车周围环境的点云数据，获取周围环境的反射值底图，包括：

将所述周围环境的点云数据映射到二维空间中，得到所述周围环境的反射值底图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述反射值底图和车道线图像，生成包含车道线区域的反射值底图之前，还包括：

通过相机采集待处理图像；

对所述待处理图像进行语义分割得到所述车道线图像。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述包含车道线区域的反射值底图进行搜索处理，生成矢量化的车道线，包括：

对所述包含车道线区域的反射值底图进行语义分割处理，得到车道线的标记点集；

对所述车道线区域内的车道线和所述标记点集进行处理，得到所述矢量化的车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述车道线区域内的车道线和所述标记点集进行处理，包括：

将所述车道线区域内的车道线调整到所述标记点集中的标记点所表征的位置处。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述车道线区域内的车道线调整到所述标记点集中的标记点所表征的位置处，包括：

对所述车道线区域内的车道线进行离散化，得到多个离散点；

对于所述多个离散点中的每个离散点，在所述标记点集中寻找对应的标记点；

将所述离散点替换为所述对应的标记点，以使所述车道线区域内的车道线被调整至所述标记点集中的标记点所表征的位置处。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若对于所述多个离散点中N个连续的离散点，所述标记点集中均不存在对应的标记点，则对所述N个连续的离散点进行平移处理。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的方法。

8.一种终端，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来实现权利要求1-6任一项所述的方法。