[发明专利]车道线生成方法和装置

说明书

本发明提供一种车道线生成方法和装置。该方法包括：根据无人车周围环境的点云数据，获取周围环境的反射值底图；根据所述反射值底图和车道线图像，生成包含车道线区域的反射值底图；对所述包含车道线区域的反射值底图进行搜索处理，生成矢量化的车道线。在上述搜索处理过程中，对车道线中断和缺失部分进行了还原，使得生成的矢量化车道线是完整和清晰的，提高了无人车行驶安全性。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车道线生成方法和装置。

背景技术

随着汽车技术的智能化，无人车应运而生。无人车依靠车内智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。在无人车行驶过程中，需要为无人车提供车道线的信息。

现有技术是基于语义分割方法生成车道线的。然而，道路上的车道线因为遮挡、磨损等原因，会出现模糊不清楚、断线等问题。通过现有技术获取到的车道线并不完整，存在中断和缺失等问题，导致无人车不能根据车道线安全行驶。

发明内容

本发明提供一种车道线生成方法和装置，用以提高无人车行驶安全度。

第一方面，本发明提供一种车道线生成方法，包括：

根据无人车周围环境的点云数据，获取周围环境的反射值底图，所述反射值底图包括所述周围环境的反射信息；

根据所述反射值底图和车道线图像，生成包含车道线区域的反射值底图；

对所述包含车道线区域的反射值底图进行搜索处理，生成矢量化的车道线。

可选的，所述根据无人车周围环境的点云数据，获取周围环境的反射值底图，包括：

将所述周围环境的点云数据映射到二维空间中，得到所述周围环境的反射值底图。

可选的，所述根据所述反射值底图和车道线图像，生成包含车道线区域的反射值底图之前，还包括：

通过相机采集待处理图像；

对所述待处理图像进行语义分割得到所述车道线图像。

可选的，所述根据所述反射值底图和车道线图像，生成包含车道线区域的反射值底图，包括：

将所述车道线图像映射到三维空间中，得到车道线三维图；

将所述车道线三维图映射到所述反射值底图上，生成所述包含车道线区域的反射值底图。

可选的，所述对所述包含车道线区域的反射值底图进行搜索处理，生成矢量化的车道线，包括：

对所述包含车道线区域的反射值底图进行语义分割处理，得到车道线的标记点集；

对所述车道线区域内的车道线和所述标记点集进行处理，得到所述矢量化的车道线。

可选的，所述对所述车道线区域内的车道线和所述标记点集进行处理，包括：

将所述车道线区域内的车道线调整到所述标记点集中的标记点所表征的位置处。

可选的，所述将所述车道线区域内的车道线调整到所述标记点集中的标记点所表征的位置处，包括：

对所述车道线区域内的车道线进行离散化，得到多个离散点；

对于所述多个离散点中的每个离散点，在所述标记点集中寻找对应的标记点；

将所述离散点替换为所述对应的标记点，以使所述车道线区域内的车道线被调整至所述标记点集中的标记点所表征的位置处。

可选的，上述方法，还包括：

若对于所述多个离散点中N个连续的离散点，所述标记点集中均不存在对应的标记点，则对所述N个连续的离散点进行平移处理。