[发明专利]车道线生成方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种车道线生成方法，其特征在于，包括：

获取道路的车道线；

获取道路的点云数据，并根据所述点云数据确定所述道路上的车道线的标记点集，其中，所述标记点集包括了至少一个标记点，所述至少一个标记点用于标记车道线；

根据所述车道线的标记点集对所述车道线进行校准，得到校准后的车道线；

其中，根据所述车道线的标记点集对所述车道线进行校准，得到校准后的车道线，包括：

将每一条车道线，划分为多个车道点；根据所述车道线的标记点集，确定所述每一条车道线的每一个车道点对应的标记点；若每一条车道线的连续P个车道点不具有对应的标记点，则根据预设平移公式确定所述连续P个车道点对应的补充点，将所述每一条车道线，平移至每一条车道线对应的标记点和补充点所构成的线段的位置上，以得到校准后的每一条车道线，其中，P为大于1的正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取道路的车道线，包括：

获取所述道路的至少一种车道线分布信息，其中，所述至少一种车道线分布信息中的每一种车道线分布信息表征了所述道路上的车道线分布个数；

和/或，

获取根据轨迹信息所生成的Q条车道线，其中，Q为大于等于1的正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取道路的车道线，包括：

获取多个车辆的轨迹信息；

若所述多个车辆的轨迹信息所指示出的轨迹的数量小于预设阈值，则获取所述道路的路沿位置信息，并根据所述路沿位置信息确定所述道路的至少一种车道线分布信息；

若所述数量大于等于预设阈值，则根据所述多个车辆的轨迹信息确定Q条车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述数量小于预设阈值，则根据所述车道线的标记点集对所述车道线进行校准，得到校准后的车道线，包括：

根据所述车道线的标记点集和所述至少一种车道线分布信息对所述车道线进行校准，得到校准后的车道线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车道线的标记点集和所述至少一种车道线分布信息对所述车道线进行校准，得到校准后的车道线，包括：

对所述车道线的标记点集进行霍夫变换，得到N条直线，其中，N为大于1的正整数；

根据所述N条直线和每一种所述车道线分布信息，确定待处理的车道线分布信息；

根据所述车道线的标记点集，对所述待处理的车道线分布信息所指示的每一条车道线进行校准，得到校准后的每一条车道线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述N条直线和每一种所述车道线分布信息，确定待处理的车道线分布信息，包括：

对所述N条直线进行过滤处理，得到M条直线，其中，M为大于1且小于N的正整数；

确定车道线分布信息的车道线个数的取值与M的取值相同的车道线分布信息，作为待处理的车道线分布信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述N条直线中的每一条直线具有参数值；对所述N条直线进行过滤处理，得到M条直线，包括：

根据所述参数值对所述N条直线进行降序排序，得到排序后的N条直线；

确定排序后的N条直线中的每一条直线与排序后的N条直线中的其他直线之间的距离值，将距离值小于预设距离值的其他直线进行消除，得到所述M条直线。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车道线的标记点集，对所述待处理的车道线分布信息所指示的每一条车道线进行校准，得到校准后的每一条车道线，包括：

将所述待处理的车道线分布信息所指示的每一条车道线，划分为多个车道点；

根据所述车道线的标记点集，确定所述每一条车道线的每一个车道点对应的标记点；

若每一个车道点具有对应的标记点，则将所述每一条车道线平移至每一个车道点对应的标记点所构成的线段的位置上，以得到校准后的每一条车道线。