[发明专利]车道线生成方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请提供一种车道线生成方法、装置、设备以及存储介质，其中，该方法，包括：获取道路的车道线；获取道路的点云数据，并根据点云数据确定道路上的车道线的标记点集，其中，标记点集包括了至少一个标记点，至少一个标记点用于标记车道线；根据车道线的标记点集对车道线进行校准，得到校准后的车道线。确定出车道线的位置；然后，根据点云数据获取到车道线的标记点；根据标记点对车道线进行校准，可以自动生成清晰、连续的车道线。避免了道路上的车道线因为遮挡、磨损等问题导致的无人车无法采集到清晰的车道线，使得无人车可以根据车道线进行安全行驶。

技术领域

本申请实施例涉及无人车技术领域，尤其涉及一种车道线生成方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展，无人车开始得到应用和发展。在无人车行驶的过程中，需要为无人车提供车道线的信息。

现有技术中，无人车可以采集道路上的车道线，无人车根据采集到的车道线进行行驶。

然而现有技术中，道路上的车道线因为遮挡、磨损等问题，会出现模糊不清楚、断线的问题，进而无人车无法采集到清晰的车道线，不能根据车道线进行行驶。

发明内容

本申请实施例提供一种车道线生成方法、装置、设备以及存储介质，用于解决上述方案中无人车无法采集到清晰的车道线，不能根据车道线进行行驶的问题。

本申请第一方面提供一种车道线生成方法，包括：

获取道路的车道线；

获取道路的点云数据，并根据所述点云数据确定所述道路上的车道线的标记点集，其中，所述标记点集包括了至少一个标记点，所述至少一个标记点用于标记车道线；

根据所述车道线的标记点集对所述车道线进行校准，得到校准后的车道线。

进一步地，所述获取道路的车道线，包括：

获取所述道路的至少一种车道线分布信息，其中，所述至少一种车道线分布信息中的每一种车道线分布信息表征了所述道路上的车道线分布个数；

和/或，

获取根据轨迹信息所生成的Q条车道线，其中，Q为大于等于1的正整数。

进一步地，所述获取道路的车道线，包括：

获取多个车辆的轨迹信息；

若所述多个车辆的轨迹信息所指示出的轨迹的数量小于预设阈值，则获取所述道路的路沿位置信息，并根据所述路沿位置信息确定所述道路的至少一种车道线分布信息；

若所述数量大于等于预设阈值，则根据所述多个车辆的轨迹信息确定Q条车道线。

进一步地，若所述数量小于预设阈值，则根据所述车道线的标记点集对所述车道线进行校准，得到校准后的车道线，包括：

根据所述车道线的标记点集和所述至少一种车道线分布信息对所述车道线进行校准，得到校准后的车道线。

进一步地，根据所述车道线的标记点集和所述至少一种车道线分布信息对所述车道线进行校准，得到校准后的车道线，包括：

对所述车道线的标记点集进行霍夫变换，得到N条直线，其中，N为大于1的正整数；

根据所述N条直线和每一种所述车道线分布信息，确定待处理的车道线分布信息；

根据所述车道线的标记点集，对所述待处理的车道线分布信息所指示的每一条车道线进行校准，得到校准后的每一条车道线。

进一步地，根据所述N条直线和每一种所述车道线分布信息，确定待处理的车道线分布信息，包括：