[发明专利]一种无人机自动避障方法及其装置

权利要求书

1.一种无人机自动避障方法，其特征在于，包括：

获取障碍物信息，所述障碍物信息包括自动飞行航线上存在障碍物的信息；

在无人机的自动飞行模式下，根据所述障碍物信息，获取遥控器发送的飞行避障消息，以实现对所述障碍物的绕行飞行，所述遥控器包括与所述无人机连接的遥控器；

在确定所述无人机飞过所述障碍物时，向所述无人机发送飞回所述自动飞行航线的飞回消息，所述飞回消息包括指示所述无人机沿垂直于所述自动飞行航线的方向直线飞回至所述自动飞行航线的消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物信息之后，还包括：

获取第一摇杆的第一摇杆量，所述第一摇杆量包括设置在所述遥控器的第一摇杆距离第一摇杆初始点的位移；

在确定所述第一摇杆量大于或等于预设值时，控制所述无人机在自动飞行模式下接收所述遥控器发送的所述飞行避障消息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在确定所述无人机飞过所述障碍物时，向所述无人机发送飞回所述自动飞行航线的飞回消息之前，还包括：

获取所述第一摇杆的第二摇杆量和第二摇杆的第三摇杆量，所述第二摇杆量包括所述第一摇杆距离第一摇杆初始点的位移，所述第三摇杆量包括设置在所述遥控器的第二摇杆距离第二摇杆初始点的位移；

根据所述第二摇杆量和所述第三摇杆量，确定所述无人机是否飞过所述障碍物；

在确定所述第二摇杆量和所述第三摇杆量均小于第二预设值时，确定所述无人机飞过所述障碍物。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，获取遥控器发送的飞行避障消息，以实现对所述障碍物的绕行飞行，包括：

获取所述第一摇杆的第一摇杆偏移量、所述第二摇杆的第二摇杆偏移量和所述第三摇杆的第三摇杆偏移量；

将所述第一摇杆的第一水平偏移量与所述第二摇杆的第二水平偏移量相减的差值与第一水平坐标值相加，获得的和数确定为所述无人机的第二水平坐标值，所述第一水平偏移量包括航向角的正旋值与所述第一摇杆偏移量的乘积，所述第二水平偏移量包括航向角的余旋值与所述第二摇杆偏移量的乘积，所述第一水平坐标值包括在所述第一摇杆和所述第二摇杆移动前所述无人机的水平轴坐标，所述第二水平坐标值包括所述第一摇杆和所述第二摇杆移动后所述无人机的水平坐标值；

将所述第一摇杆的第一纵轴偏移量、所述第二摇杆的第二纵轴偏移量和第一纵轴坐标值相加，获得的和数确定为所述无人机的第二纵轴坐标值，所述第一纵轴偏移量包括航向角的余旋值与所述第一摇杆偏移量的乘积，所述第二纵轴偏移量包括航向角的正旋值与所述第二摇杆偏移量的乘积，所述第一纵轴坐标值包括在所述第一摇杆和所述第二摇杆移动前所述无人机的纵轴坐标值，所述第二纵轴坐标值包括所述第一摇杆和所述第二摇杆移动后所述无人机的纵轴坐标值；

将所述第三摇杆的第一高度偏移量与第一高度值的相加，获得的和数确定为所述无人机的第二高度值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一摇杆包括：副翼杆；所述第二摇杆包括：升降杆；所述第三摇杆包括：油门杆。

6.一种无人机自动避障装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取障碍物信息，所述障碍物信息包括自动飞行航线上存在障碍物的信息；

处理模块，用于在无人机的自动飞行模式下，根据所述障碍物信息，获取遥控器发送的飞行避障消息，以实现对所述障碍物的绕行飞行，所述遥控器包括与所述无人机连接的遥控器；

发送模块，用于在确定所述无人机飞过所述障碍物时，向所述无人机发送飞回所述自动飞行航线的飞回消息，所述飞回消息包括指示所述无人机沿垂直于所述自动飞行航线的方向直线飞回至所述自动飞行航线的消息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还用于获取第一摇杆的第一摇杆量，所述第一摇杆量包括设置在所述遥控器的第一摇杆距离第一摇杆初始点的位移；

所述处理模块，还用于在确定所述第一摇杆量大于或等于预设值时，控制所述无人机在自动飞行模式下接收所述遥控器发送的所述飞行避障消息。