[发明专利]一种无人机自动避障方法及其装置

说明书

本发明公开了一种无人机自动避障方法及其装置。该方法，包括：获取障碍物信息，所述障碍物信息包括自动飞行航线上存在障碍物的信息；在无人机的自动飞行模式下，根据所述障碍物信息，获取遥控器发送的飞行避障消息，以实现对所述障碍物的绕行飞行，所述遥控器包括与所述无人机连接的遥控器；在确定所述无人机飞过所述障碍物时，向所述无人机发送飞回所述自动飞行航线的飞回消息，所述飞回消息包括指示所述无人机沿垂直于所述自动飞行航线的方向直线飞回至所述自动飞行航线的消息。实现了在突然发现的障碍物时，无人机在自动飞行模式下进行避障，并且在绕开障碍物后自行飞回原设的自动飞行航线，进而提高了无人机作业效率。

技术领域

本发明涉及无人机植保技术领域，尤指一种无人机自动避障方法及其装置。

背景技术

随着科技发展，无人机已经广泛的应用于生活的各方各面，其中，无人机为利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。

在无人机飞行之前，首先通过打点以确定自动飞行航线，同时也进行障碍物打点，以实现在规划航线时避开障碍物。然而，本领域技术人员在实现上述现有技术的过程中发现，对于突然出现在自动飞行航线的障碍物，无人机无法进行实时避障，从而导致无人机作业效率较低。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种无人机自动避障方法及其装置，能够解决导致无人机作业效率较低的问题。

为了达到本发明目的，本发明提供了一种无人机自动避障方法，包括：

获取障碍物信息，所述障碍物信息包括自动飞行航线上存在障碍物的信息；

在无人机的自动飞行模式下，根据所述障碍物信息，获取遥控器发送的飞行避障消息，以实现对所述障碍物的绕行飞行，所述遥控器包括与所述无人机连接的遥控器；

在确定所述无人机飞过所述障碍物时，向所述无人机发送飞回所述自动飞行航线的飞回消息，所述飞回消息包括指示所述无人机沿垂直于所述自动飞行航线的方向直线飞回至所述自动飞行航线的消息。

进一步的，所述获取障碍物信息之后，还包括：

获取第一摇杆的第一摇杆量，所述第一摇杆量包括设置在所述遥控器的第一摇杆距离第一摇杆初始点的位移；

在确定所述第一摇杆量大于或等于预设值时，控制所述无人机在自动飞行模式下接收所述遥控器发送的所述飞行避障消息。

进一步的，所述在确定所述无人机飞过所述障碍物时，向所述无人机发送飞回所述自动飞行航线的飞回消息之前，还包括：

获取所述第一摇杆的第二摇杆量和第二摇杆的第三摇杆量，所述第二摇杆量包括所述第一摇杆距离第一摇杆初始点的位移，所述第三摇杆量包括设置在所述遥控器的第二摇杆距离第二摇杆初始点的位移；

根据所述第二摇杆量和所述第三摇杆量，确定所述所述无人机是否飞过所述障碍物；

在确定所述第二摇杆量和所述第三摇杆量均小于第二预设值时，确定所述无人机飞过所述障碍物。

进一步的，所述根据所述障碍物信息，获取遥控器发送的飞行避障消息，以实现对所述障碍物的绕行飞行，包括：

获取所述第一摇杆的第一摇杆偏移量、所述第二摇杆的第二摇杆偏移量和所述第三摇杆的第三摇杆偏移量；

将所述第一摇杆的第一经度偏移量与所述第二摇杆的第二经度偏移量相减的差值与第一经度值相加，获得的和数确定为所述无人机的第二经度值，所述第一经度偏移量包括航向角的正旋值与所述第一摇杆偏移量的乘积，所述第二经度偏移量包括航向角的余旋值与所述第二摇杆偏移量的乘积，所述第一经度值包括在所述第一摇杆和所述第二摇杆移动前所述无人机的经度值，所述第二经度值包括所述第一摇杆和所述第二摇杆移动后所述无人机的经度值；