[发明专利]基于点云的交通灯识别方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于点云的交通灯识别方法，其特征在于，包括：

获取点云数据；

基于预设模型从所述点云数据中识别获得杆状物的点云以及所述杆状物上附属的交通灯的点云，所述预设模型是基于预设数量的训练样本和对应的标注数据训练得到的，每个训练样本包括杆状物的点云以及交通灯的点云；

所述基于预设模型从所述点云数据中识别获得杆状物的点云以及所述杆状物上附属的交通灯的点云，包括：

基于预设的第一模型从所述点云数据中分离出地面点云，得到非地面点云；

基于预设的第二模型从所述非地面点云中分离出杆状物及其附属物的点云；

基于预设的第三模型从所述杆状物及其附属物的点云中是识别出交通灯的点云；

基于所述杆状物的点云确定所述杆状物的方向向量，并基于所述杆状物的方向向量确定所述交通灯的方向向量；

基于所述交通灯的方向向量对所述交通灯的点云进行框选，确定所述交通灯的框所在的位置；

根据所述交通灯的框所在的位置，对所述交通灯进行标定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于预设的第二模型从所述非地面点云中分离出杆状物，包括：

基于预设的第二模型从所述非地面点云中分离出杆状物朝向地面的第一杆体的点云，以及所述杆状物上与所述第一杆体成第一角度的第二杆体的点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述杆状物的点云确定所述杆状物的方向向量，并基于所述杆状物的方向向量确定所述交通灯的方向向量，包括：

基于所述第一杆体的点云确定所述第一杆体朝向地面的第一方向向量；

基于所述第二杆体的点云确定所述第二杆体背离所述第一杆体的第二方向向量；

基于所述第一方向向量和所述第二方向向量，确定所述交通灯的方向向量。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一模型包括随机森林模型，所述第二模型包括语义分割模型，所述第三模型包括过滤模型。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取点云数据，包括：

获取激光扫描仪扫描获得的激光点云数据。

6.一种交通灯识别装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取点云数据；

处理模块，用于基于预设模型从所述点云数据中识别获得杆状物的点云以及所述杆状物上附属的交通灯的点云，所述预设模型是基于预设数量的训练样本和对应的标注数据训练得到的，每个训练样本包括杆状物的点云以及交通灯的点云；

所述处理模块，包括：

第一处理子模块，用于基于预设的第一模型从所述点云数据中分离出地面点云，得到非地面点云；

第二处理子模块，用于基于预设的第二模型从所述非地面点云中分离出杆状物及其附属物的点云；

第三处理子模块，用于基于预设的第三模型从所述杆状物及其附属物的点云中是识别出交通灯的点云；

第一确定模块，用于基于所述杆状物的点云确定所述杆状物的方向向量，并基于所述杆状物的方向向量确定所述交通灯的方向向量；

第二确定模块，用于基于所述交通灯的方向向量对所述交通灯的点云进行框选，确定所述交通灯等框所在的位置；以及根据所述交通灯的框所在的位置，对所述交通灯进行标定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二处理子模块，具体用于：

基于预设的第二模型从所述非地面点云中分离出杆状物朝向地面的第一杆体的点云，以及所述杆状物上与所述第一杆体成第一角度的第二杆体的点云。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：

第一确定子模块，用于基于所述第一杆体的点云确定所述第一杆体朝向地面的第一方向向量；

第二确定子模块，用于基于所述第二杆体的点云确定所述第二杆体背离所述第一杆体的第二方向向量；

第三确定子模块，用于基于所述第一方向向量和所述第二方向向量，确定所述交通灯的方向向量。