[发明专利]基于点云的交通灯识别方法、装置、设备及存储介质有效
申请号: | 201811291882.6 | 申请日: | 2018-10-31 |
公开(公告)号: | CN109635640B | 公开(公告)日: | 2020-12-08 |
发明(设计)人: | 卢维欣;宋适宇;董芳芳 | 申请(专利权)人: | 百度在线网络技术(北京)有限公司 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00 |
代理公司: | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人: | 朱颖;臧建明 |
地址: | 100085 北京市*** | 国省代码: | 北京;11 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 交通灯 识别 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
本申请实施例提供一种基于点云的交通灯识别方法、装置、设备及存储介质,通过获取点云数据;基于预设模型从所述点云数据中识别获得杆状物的点云以及所述杆状物上附属的交通灯的点云;基于所述杆状物的点云确定所述杆状物的方向向量,并基于所述杆状物的方向向量确定所述交通灯的方向向量;基于所述交通灯的方向向量对所述交通灯的点云进行框选,确定所述交通灯等框所在的位置。本申请实施例提供的方案能够提高识别交通灯的效率和可靠性。
技术领域
本申请实施例涉及自动驾驶技术领域,尤其涉及一种基于点云的交通灯识别方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶技术需要依赖高精地图,车辆可以基于高精地图中的道路信息行驶,因此,高精地图中的道路信息需要非常准确,才能够保证无人驾驶车辆安全行驶。
而制作高精地图需要采集道路元素,如红绿灯等,并在高精地图中准确的标注出红绿灯位置。现有技术中,红绿灯的标注主要依赖人工从点云中提取出对应的红绿灯灯框,但由于点云只包含反射值和三维坐标,人眼识别有一定的难度并且对标注工具的交互要求也很高,标注的效率较低可靠性较差。
发明内容
本申请实施例提供一种基于点云的交通灯识别方法、装置、设备及存储介质,用以提高识别交通灯的效率和可靠性。
本申请实施例第一方面提供一种基于点云的交通灯识别方法,包括:
获取点云数据;
基于预设模型从所述点云数据中识别获得杆状物的点云以及所述杆状物上附属的交通灯的点云;
基于所述杆状物的点云确定所述杆状物的方向向量,并基于所述杆状物的方向向量确定所述交通灯的方向向量;
基于所述交通灯的方向向量对所述交通灯的点云进行框选,确定所述交通灯等框所在的位置。
本申请实施例第二方面提供一种交通灯识别装置,包括:
获取模块,用于获取点云数据;
处理模块,用于基于预设模型从所述点云数据中识别获得杆状物的点云以及所述杆状物上附属的交通灯的点云;
第一确定模块,用于基于所述杆状物的点云确定所述杆状物的方向向量,并基于所述杆状物的方向向量确定所述交通灯的方向向量;
第二确定模块,用于基于所述交通灯的方向向量对所述交通灯的点云进行框选,确定所述交通灯等框所在的位置。
本申请实施例第三方面提供一种计算机设备,包括:
一个或多个处理器;存储装置,用于存储一个或多个程序,当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如上述第一方面所述的方法。
本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。
基于以上各方面,本申请实施例通过获取点云数据,基于预设模型从点云数据中识别获得杆状物的点云以及杆状物上附属的交通灯的点云,基于杆状物的点云确定杆状物的方向向量,基于杆状物的方向向量确定所述交通灯的方向向量,从而基于交通灯的方向向量对交通灯的点云进行框选,得到交通灯等框所在的位置。由于本申请实施例提供的技术方案在不需要人工识别的前提下就能够自动从点云中识别出交通灯的位置,因而能够解决由人工识别所导致的效率低下,准确率低的问题。
应当理解,上述发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征,亦非用于限制本申请的范围。本公申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种场景示意图;
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于百度在线网络技术(北京)有限公司,未经百度在线网络技术(北京)有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811291882.6/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。