[发明专利]行人与车辆的区分方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明涉及行人与车辆的区分方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括采集道路的多普勒信息及地磁场信息；对多普勒信息进行预处理，以形成多普勒信号频率；对地磁场信息进行预处理，以形成地磁场波动值；判断所述多普勒信号频率是否在设定范围内；若是，则判断所述地磁场波动值是否满足设定条件；若是，则经过道路的物体为车辆；若否，则经过道路的物体为行人。本发明利用多普勒微波雷达传感器与地磁传感器分别对应采集多普勒信息以及地磁场信息，对多普勒信息和地磁场信息进行预处理，根据多普勒信号频率辨别是否有行人和/或车辆经过，采用地磁场波动值判别是否有车辆经过，实现有效区分行人与车辆，且检测准确度高。

技术领域

本发明涉及行人与车辆的区分方法，更具体地说是指行人与车辆的区分方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

与日俱增的汽车保有量引发日益严峻的交通问题，交通系统运行效率降低，交通安全堪忧，环境污染严重，资源消耗加剧，严重阻碍经济社会持续高速发展。无人驾驶技术作为未来汽车产业发展的战略方向，可以极大程度改善上述问题。同时，智慧公路作为构建人、车、路、网协同综合感知体的关键部分，将与智能驾驶技术相互俘能增效，有力支撑自动驾驶应用，推进交通智能化建设。行人检测作为智慧公路重要的组成部分，广泛应用于智能辅助驾驶、智能监控、行人分析等领域。

然而，在城市道路场景中，环境复杂多变，建筑物密集林立，人群流动密度大，难以实现实时、精准地行人目标检测及危险避免，现有的行人检测方法大都采用交通监控设备进行区域性检测，例如市区十字路口、斑马线两端等，大多数事故不仅发生于十字路口，道路中段、驾驶员视线受限的非灯控路口等也是事故的多发地点。基于机器视觉的检测设备价格昂贵，难以大规模部署，大大降低了设备的适用性和渗透率。目前也有用于区分行人与车辆的方法，一是采用基于红外影像的原理针对红外影像及移动测量系统的特点，先对红外影像进行分割，再根据温度、长宽比、紧致度等测度对分割结果进行分类，获取行人与车辆区域，最后分别对行人与车辆在红外影响上的特征进行分析，利用这些特征将两类进行区分，但这种方式受光照和天气的影响较大，对各种环境的鲁棒性较差，系统结构复杂，成本高，不适用于大规模部署使用，且必须借助于红外灯发射的红外线，热成像则要求物体的温度和红外线的强度，无法适应不同环境的监控要求；热成像的成像不清，对周边环境的感应不强，且红外灯易损坏，需要短期维护更换，成本代价高；还有另外一种方式是基于键盘阵列技术区分车辆和行人，如图1所示，通过铺设在需要检测位置地面上的键盘阵列单元用于获取物体通过时的键盘阵列状态，键盘阵列为向量V(m,n)；检测键盘阵列中行阵列的状态,导通标记为1，非导通标记为0，记录数组{Ma}；检测键盘阵列中列阵列的状态,导通标记为1，非导通标记为0，记录数组{Nb}；,提取和合并数组{Ma}和{Nb}组成向量V(m,n)；对向量V(m,n)进行分析并对车辆和行人通过的识别判定，但是这种部署场景受限，仅适用于停车场等小面积区域的部署，不适用于道路中的车辆与行人的检测；必须出现连续的点阵列才能判别为车辆，此判断对车辆的判别不够准确；单个系统传感器数量庞大，系统不稳定因素较高。

因此，有必要设计一种新的方法，实现有效区分行人与车辆，且检测准确度高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供行人与车辆的区分方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：行人与车辆的区分方法，包括：

采集道路的多普勒信息及地磁场信息；

对多普勒信息进行预处理，以形成多普勒信号频率；

对地磁场信息进行预处理，以形成地磁场波动值；

判断所述多普勒信号频率是否在设定范围内；

若是，则判断所述地磁场波动值是否满足设定条件；

若是，则经过道路的物体为车辆；