[发明专利]一种具有六轴机械臂的室内轮式移动消毒机器人

权利要求书

1.一种具有六轴机械臂的室内轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述室内轮式移动消毒机器人包括机身机构和机械臂机构，所述机械臂机构一左一右地连接在机身机构的两侧；

所述机身机构包括轮式移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块连接固定在轮式移动平台模块的上方；

所述机械臂机构包括肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，所以肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后与机身机构连接。

2.根据权利要求1所述的室内轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述机身机构的移动平台模块包括三层平板组合式的内部骨架和设置在内部骨架四周的外侧挡板组件；

所述内部骨架包括底板、中间板和顶板，所述底板下方设置有底盘机构和紫外线产生装置，所述底板上方设置有充电装置、工控机和驱动器，所述中间板上方设置有锂电池、激光雷达组件和激光雷达挡板，所述顶板上方设置有操作面板；

所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯以及传感器组件；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成，所述上部前挡板、下部前挡板、后挡板与左挡板和右挡板之间通过L形连接件连接且固定在底板和中间板上。

3.根据权利要求1所述的室内轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述机身机构的箱体模块包括箱体组件和设置在箱体组件内的臭氧产生装置；

所述箱体组件包括箱体、顶盖和扬声器，所述顶盖设置在所述箱体的正上方，所述扬声器设置在所述箱体的一侧上；

所述臭氧产生装置包括进气口护罩、气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管、臭氧发生器和臭氧排气管，所述进气口护罩设置在箱体组件上，所述气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管和臭氧发生器依次连接；所述臭氧发生器设置在所述顶板上，其产生的臭氧通过臭氧排气管排到底板下方的空间。

4.根据权利要求2所述的室内轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述底盘机构包括万向轮组件、万向轮固定座、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置；

所述驱动轮组件为集成式组件，驱动轮组件中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体；所述驱动轮组件采用双轮差速的方式进行驱动。

5.根据权利要求2所述的室内轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述传感器组件包括超声波传感器和防跌落传感器，所述超声波传感器设置在下部前挡板和后挡板上，所述防跌落传感器设置在下部前挡板和后挡板下方边缘的中间位置；

所述紫外线产生装置通过低压汞灯产生短波紫外线；

所述充电装置与所述锂电池相连接，所述锂电池为室内轮式移动消毒机器人提供24V直流电源；

所述操作面板上设置有急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。

6.根据权利要求1所述的室内轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述机械臂机构的肩关节组件包括肩关节俯仰组件、肩关节结构件以及肩关节偏摆组件，所述肩关节俯仰组件与肩关节结构件相连接，所述肩关节偏摆组件设置在肩关节结构件内部，所述肩关节偏摆组件与大臂结构件相连接；

所述机械臂机构的肘关节组件包括肘关节滚转组件、肘关节结构件以及肘关节俯仰组件，所述肘关节滚转组件与大臂结构件相连接，所述肘关节滚转组件与肘关节结构件相连接，所述肘关节俯仰组件设置在肘关节结构件内部，所述肘关节结构件与小臂结构件相连接；

所述机械臂机构的腕关节组件包括腕关节滚转组件、腕关节结构件、腕关节俯仰组件以及执行组件，所述腕关节滚转组件与小臂结构件相连接，所述腕关节滚转组件与腕关节结构件相连接，所述腕关节俯仰组件设置在腕关节结构件内部，所述执行组件与所述腕关节结构件相连接。