[发明专利]一种具有六轴机械臂的室内轮式移动消毒机器人

说明书

本发明公开了一种具有六轴机械臂的室内轮式移动消毒机器人，所述室内轮式移动消毒机器人包括机身机构和机械臂机构，机械臂机构一左一右地连接在机身机构的两侧。其中机身机构中紫外线产生装置和臭氧产生装置的设置，为消毒机器人提供了三种消毒方式，使消毒效果得到显著提高；机身机构采用轮式的移动平台，使消毒机器人运行平稳，噪声低；传感与控制组件之间的相互配合，使该室内移动消毒机器人可自主规划越障、避障的路线；遇到特殊情况时，该室内移动消毒机器人会以各种方式告知用户，用户可通过移动终端App了解机器人运行情况，也可通过App和遥控板控制消毒机器人的运行，人机交互性强。

技术领域

本发明属于智能服务机器人领域，具体而言，涉及一种具有六轴机械臂的室内轮式移动消毒机器人。

背景技术

公共场所人员密集且流动性大，为各种致病源的散播提供了良好的媒介。尤其对于医院、卫生院等医疗场所，各类传染性病源更加集中，若环境消毒不彻底将造成巨大的社会危害。目前，室内地面消毒一般都是由人工完成，不仅费时费力，而且消毒的时效性难以保证。本发明借助于移动机器人技术解决室内地面的自动化消毒问题，为移动机器人开辟了一个全新的应用领域。

现有的消毒机器人中，大多数仅能进行臭氧消毒，消毒方式太单一，导致消毒效果不理想，达不到室内地面消毒的无害性、无残留物和无二次污染的要求。同时，大多消毒机器人的智能化程度较低，人机交互性较差，运行中遇到障碍后往往会停止运作或卡死，需要人工协助清障，导致消毒效率低且增加清毒人员的工作强度。

发明内容

为了克服现有消毒机器人技术中消毒方式单一、智能化程度低以及人机交互性差等不足，本发明提供了一种具有六轴机械臂的室内轮式移动消毒机器人，该室内轮式移动消毒机器人消毒方式多样，智能化和自动化程度高，且人机交互性好。

相应的，本发明实施例提供了一种具有六轴机械臂的室内轮式移动消毒机器人，该室内轮式移动消毒机器人包括包括机身机构和机械臂机构，所述机械臂机构一左一右地连接在机身机构的两侧；

所述机身机构包括轮式移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块连接固定在轮式移动平台模块的上方；

所述机械臂机构包括肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件，所以肩关节组件、大臂结构件、肘关节组件、小臂结构件和腕关节组件依次串联连接后与机身机构连接。

可选的实施方式，所述机身机构的移动平台模块包括三层平板组合式的内部骨架和设置在内部骨架四周的外侧挡板组件；

所述内部骨架包括底板、中间板和顶板，所述底板下方设置有底盘机构和紫外线产生装置，所述底板上方设置有充电装置、工控机和驱动器，所述中间板上方设置有锂电池、激光雷达组件和激光雷达挡板，所述顶板上方设置有操作面板；

所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯以及传感器组件；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成，所述上部前挡板、下部前挡板、后挡板与左挡板和右挡板之间通过L形连接件连接且固定在底板和中间板上。

可选的实施方式，所述机身机构的箱体模块包括箱体组件和设置在箱体组件内的臭氧产生装置；

所述箱体组件包括箱体、顶盖和扬声器，所述顶盖设置在所述箱体的正上方，所述扬声器设置在所述箱体的一侧上；

所述臭氧产生装置包括进气口护罩、气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管、臭氧发生器和臭氧排气管，所述进气口护罩设置在箱体组件上，所述气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管和臭氧发生器依次连接；所述臭氧发生器设置在所述顶板上，其产生的臭氧通过臭氧排气管排到底板下方的空间。

可选的实施方式，所述底盘机构包括万向轮组件、万向轮固定座、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置；