[发明专利]攀爬机器人及其避让结构

说明书

本发明涉及一种攀爬机器人及其避让结构，避让结构包括骨架、第一安装座、用于夹持攀爬物的第一夹持组件、用于绕攀爬物转动的第二安装座及用于夹持攀爬物的第二夹持组件。第一安装座设置于骨架上，第一夹持组件设置于第一安装座上，第二安装座可转动地设置于骨架上，第二夹持组件设置于第二安装座上。在攀爬机器人中，第一夹持组件与第二夹持组件之间的距离可改变。该攀爬机器人及其避让结构能够避让障碍物，以使电力巡检顺畅。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种攀爬机器人及其避让结构。

背景技术

在电力巡检过程中，巡检人员经常会需要攀爬到树干上进行作业(例如修剪靠近导线的树枝)，但因为攀爬的高度通常较高，故攀爬作业具有一定的风险性。攀爬机器人是一种能够代替巡检人员进行攀爬作业的设备，以保证巡检人员的人生安全。在传统技术中，攀爬机器人在攀爬过程中如果遇到障碍物(例如鸟巢等)则会无法继续攀爬，导致电力巡检受阻。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够避让障碍物的攀爬机器人及其避让结构，以使电力巡检顺畅。

一种攀爬机器人的避让结构，包括：

骨架；

第一安装座，设置于所述骨架上；

用于夹持攀爬物的第一夹持组件，设置于所述第一安装座上；

用于绕所述攀爬物转动的第二安装座，可转动地设置于所述骨架上；及

用于夹持所述攀爬物的第二夹持组件，设置于所述第二安装座上。

上述攀爬机器人的避让结构至少具有以下优点：

攀爬时，第一夹持组件与第二夹持组件可交替夹持攀爬物，以便于攀爬。遇到障碍物时，第一夹持组件夹持攀爬物，以防止攀爬机器人从攀爬物上掉落，第二安装座相对于骨架绕攀爬物转动，以带动第二夹持组件转动，从而能够避让障碍物。当第二夹持组件避让障碍物后，第二夹持组件夹持攀爬物，以防止攀爬机器人从攀爬物上掉落。接着第一夹持组件与第二夹持组件可交替夹持攀爬物，继续攀爬至预期高度进行巡检，以使电力巡检顺畅。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述骨架与所述第二安装座其中一个设有第一弧形槽，另一个上设置有伸入于所述第一弧形槽内的活动组件，所述活动组件能够沿所述第一弧形槽的弧线方向运动。

在其中一个实施例中，所述骨架与所述第二安装座中设有第一弧形槽的一个还设有第二弧形槽，所述第二弧形槽与所述第一弧形槽同轴且背向设置，所述活动组件包括伸入于所述第一弧形槽内的第一活动件及伸入于所述第二弧形槽内的第二活动件，所述第一活动件为第一滚轮，所述第二活动件为第二滚轮。

在其中一个实施例中，所述骨架与所述第二安装座其中一个上设置有齿轮圈，另一个上设置有转向齿轮，所述转向齿轮与所述齿轮圈啮合。

一种攀爬机器人，包括如上述所述的避让结构，所述第一夹持组件与所述第二夹持组件之间的距离可改变。

上述攀爬机器人至少具有以下优点：

攀爬时，巡检人员可将攀爬机器人放置于攀爬物的较低处，并使得第一夹持组件夹持攀爬物，第二夹持组件张开。使得第二夹持组件沿攀爬方向远离第一夹持组件，第二夹持组件夹持攀爬物，接着第一夹持组件张开并靠近第二夹持组件，第一夹持组件再次夹持攀爬物。如此，第一夹持组件与第二夹持组件交替夹持攀爬物，以实现攀爬。此外，由于攀爬机器人包括上述避让结构，具备上述避让结构的技术效果，能够避让障碍物，以使电力巡检顺畅。

下面进一步对技术方案进行说明：