[发明专利]姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种姿态确定方法，用于物流分拣，其特征在于，所述姿态确定方法包括：

控制拍摄设备拍摄彩色平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色，其中所述预设区域位于所述彩色平台的正面上；

根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据；

控制彩色平台变色，获得所述预设区域上物品的多张图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色；

其中，所述根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据包括：

将所述图像中像素颜色与所述当前发光颜色不相同的进行标记，否则不标记，用以获得二进制化的图像；

根据所述二进制化的图像获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据；

根据多个二维姿态数据合成所述物品的合成二维姿态数据。

2.如权利要求1所述的姿态确定方法，其特征在于，所述图像包括九张，所述当前发光颜色分别为红色、橙色、黄色、绿色、蓝色、靛蓝色、紫色、白色和黑色。

3.如权利要求1所述的姿态确定方法，其特征在于，所述根据所述二进制化的图像获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据包括：

通过PCA主成分分析法分析所获二进制化的图像，确定物品的主轴；

将包括所述主轴的二进制图像作为所述二维姿态数据。

4.一种姿态确定装置，其特征在于，所述姿态确定装置包括彩色平台、拍摄设备、储存器和处理器；

所述彩色平台用于支撑物品，并且发出彩色背光；

所述拍摄设备朝向所述彩色平台设置，用于拍摄所述彩色平台上的预设区域；

所述储存器储存有姿态确定程序；

所述处理器配置为执行所述姿态确定程序，以执行如上述权利要求1至3任一项所述的姿态确定方法的步骤。

5.如权利要求4所述的姿态确定装置，其特征在于，所述姿态确定装置还包括遮光板，所述遮光板设置于拍摄设备的上方，用于遮蔽外部光源发射的干扰光。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有姿态确定程序，所述姿态确定程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的姿态确定方法的步骤。