[发明专利]姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开一种姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质，所述姿态确定方法包括：控制拍摄设备拍摄彩色平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色；根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。本发明具有提高识别物品的效率的效果。

技术领域

本发明涉及物流分拣技术领域，特别涉及姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在物流分拣领域，通常需要机器视觉来识别物品的位置和状态，然后再通过机械手抓取物品。但是，大多数识别物品的方法通常计算非常复杂，导致计算过程需要较高的算力来支持，进而使得估计物品位置和状态的过程效率较低、成本较高。

发明内容

本发明的主要目的是提供姿态确定方法、装置和计算机可读存储介质，旨在提高识别物品的效率。

为实现上述目的，本发明提出的一种姿态确定方法，用于物流分拣，所述姿态确定方法包括：

控制拍摄设备拍摄彩色平台的预设区域，用以获得所述预设区域上物品的图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色；

根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。

可选的，所述预设区域位于所述彩色平台的正面。

可选的，所述姿态确定方法还包括：

控制彩色平台变色，获得所述预设区域上物品的多张图像，并且记录彩色平台的当前发光颜色。

可选的，所述根据所述图像中的色彩信息获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据包括：

将所述图像中像素颜色与所述当前发光颜色不相同的进行标记，否则不标记，用以获得二进制化的图像；

根据所述二进制化的图像获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据。

可选的，所述图像包括九张，所述当前发光颜色分别为红色、橙色、黄色、绿色、蓝色、靛蓝色、紫色、白色和黑色。

可选的，所述姿态确定方法还包括：

根据多个二维姿态数据合成所述物品的合成二维姿态数据。

可选的，所述根据所述二进制化的图像获得位于所述彩色平台上的物品的二维姿态数据包括：

通过PCA主成分分析法分析所获二进制化的图像，确定物品的主轴；

将包括所述主轴的二进制图像作为所述二维姿态数据。

本发明还提供了一种姿态确定装置，所述姿态确定装置包括彩色平台、拍摄设备、储存器和处理器；

所述彩色平台用于支撑物品，并且发出彩色背光；

所述拍摄设备朝向所述彩色平台设置，用于拍摄所述彩色平台上的预设区域；

所述储存器储存有姿态确定程序；

所述处理器配置为执行所述姿态确定程序，以执行如上述的姿态确定方法的步骤。

可选的，所述彩色平台为液晶屏幕，所述姿态确定装置还包括遮光板，所述遮光板设置于拍摄设备的上方，用于遮蔽外部光源发射的干扰光。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有姿态确定程序，所述姿态确定程序被处理器执行时实现如上述的姿态确定方法的步骤。