[发明专利]对象历史关联的系统和方法

说明书

本申请涉及对象历史关联的系统和方法。本文描述的实施例公开了用于动态对象识别的方法和系统。使用来自识别处理的地点和信息、动态对象的历史数据以及来自辅助对象的关联数据，可以为动态对象生成更完整的数据集。动态对象数据集然后可以被存储以供以后在各种自动化任务中有用的对动态对象的识别以及更完整和类似人类的理解。

技术领域

本文描述的主题一般而言涉及动态对象识别，并且更具体而言，涉及对象彼此的关联和环境。

背景技术

近年来，为了提高各种领域的生活质量和安全性，已经提出了用于确定和识别视野中的对象并且根据这种判断来引导自动化设备或车辆的设备。这些设备通常使用对象识别来进行上述确定和识别。对象识别一般而言涉及在图像中找到给定对象或在视频片段中找到帧序列。在帧序列内标识具有高时间相关性的时间上邻近特征。每个连续帧包含对象的时间上邻近的表示。

对象识别通常基于对象在某个抽象级别的模型。也被称为“视图”的对象表示可以由于各种对象变换而在帧与帧之间变化，对象变换诸如旋转、移动/平移、光照变化、背景、噪声、其它对象的外观、部分阻挡/解除阻挡对象等。然后，将对象表示与已知模型或特征进行比较，以确定对象类(例如，汽车、鞋类等)、对象类型(例如，小型经济型汽车、跑步鞋等)或两者。该模型与已经被抽象到与模型相同级别的对象表示进行匹配。

但是，当前的对象识别方法受限于它们可以提供的信息。当新对象进入环境时，检测通常限于上述对象识别，几乎不知道相同类和类型的各个对象、对象的历史或对象如何到达当前位置。由于自动化设备和汽车的不可避免的目标是与合格的人类操作员表现一样好或比合格的人类操作员表现得更好，因此关于各个对象及其之间的关联的信息是有价值的。

发明内容

本文描述的系统和方法使用与对象和地点相关联的历史数据来确定与对象相关联的附加信息。在一个实施例中，公开了一种用于关联环境中的对象的关联系统。该关联系统可以包括一个或多个处理器；以及可通信地耦合到该一个或多个处理器的存储器。存储器可以存储对象识别模块，该对象识别模块包括当由一个或多个处理器执行时使得该一个或多个处理器使用至少一个图像捕获设备获得环境的一个或多个图像，并识别至少一个动态对象和环境的一个或多个图像中的一个或多个环境资产的指令，环境资产包括至少一个辅助对象。存储器还可以存储实例标识模块，该实例标识模块包括当由一个或多个处理器执行时使得该一个或多个处理器在环境的对象历史信息的数据库中标识至少一个动态对象的指令，对象历史信息包括对至少一个动态对象的至少一个先前识别。存储器还可以存储关联模块，该关联模块包括当由一个或多个处理器执行时使得该一个或多个处理器使用对象历史信息的数据库标识至少一个动态对象的至少一个先前识别与至少一个辅助对象之间的一个或多个关联，并且使用自动化设备基于一个或多个关联来执行与至少一个动态对象相关的任务的指令。

在另一个实施例中，公开了一种用于关联环境中的对象的非瞬态计算机可读介质。该介质可以存储指令，当该指令由一个或多个处理器执行时使得该一个或多个处理器使用至少一个图像捕获设备获得环境的一个或多个图像。该指令还使得处理器识别环境的一个或多个图像中的至少一个动态对象和一个或多个环境资产，环境资产包括至少一个辅助对象。该指令还使得处理器在环境的对象历史信息的数据库中标识至少一个动态对象，对象历史信息包括对至少一个动态对象的至少一个先前识别。该指令还使得处理器使用对象历史信息的数据库标识至少一个动态对象的至少一个先前识别与至少一个辅助对象之间的一个或多个关联。该指令还使得处理器使用自动化设备基于一个或多个关联来执行与至少一个动态对象相关的任务。