[发明专利]双机械手协同辅助的钻削自动化智能制造装备

权利要求书

1.一种双机械手协同辅助的钻削自动化智能制造装备，包括：用于提供支撑的工作台、用于实现钻削加工的钻削模组、用于实现对工件的自动化有序输出的振动盘、用于固定工件的工装夹具、用于将工件从所述振动盘的出口处夹取到所述工装夹具上的上料机械手、用于将工件从工装夹具上取下的卸料机械手、用于对工件的下部进行倒角加工的下部倒角机构、用于水平移动工装夹具的水平移动模组、用于固定所述工装夹具的机械定位模块、用于收集工件的收集机构；所述钻削模组并排固连于所述工作台上，所述水平移动模组位于所述钻削模组的下部，所述工装夹具固连于所述水平移动模组，所述机械定位模块固连于所述工作台的下部，所述振动盘位于所述水平移动模组的起始端，所述下部倒角机构位于所述水平移动模组的末端，所述上料机械手位于所述振动盘和工装夹具之间，所述卸料机械手位于所述工装夹具和收集机构；

所述上料机械手包括：长气缸、长导轨、上下气缸、立板、横板、上下滑板、机械手爪，所述长导轨和长气缸的气缸体固连于所述工作台，所述立板活动连接于所述长导轨，所述长气缸的活塞杆的末端固连于所述立板；所述横板固连于所述立板的上部，所述上下气缸的气缸体固连于所述横板，所述上下滑板活动连接于所述立板，所述上下气缸的活塞杆的末端固连于所述上下滑板；所述机械手爪固连于所述上下滑板；

所述机械手爪包括：手指壳体、手指、中位销、开合气缸、开合滑板、手指销、斜槽，所述手指壳体固连于所述上下滑板，所述手指壳体内部设置有滑槽，所述手指通过中位销活动连接于所述手指壳体，所述手指成对称地布置于所述手指壳体；所述开合气缸的气缸体固连于所述手指壳体，所述开合滑板活动连接于所述斜槽，所述开合气缸的活塞杆的末端固连于所述开合滑板；所述开合滑板上设置有所述斜槽，所述斜槽成对称地布置于所述开合滑板上，在所述手指的末端固连有所述手指销，所述手指销和所述斜槽相匹配；

当所述开合气缸的活塞杆伸出，推动所述开合滑板运动，所述斜槽推动所述手指销运动，使所述手指的夹持端相互合拢，从而实现对工件的夹持；当所述开合气缸的活塞杆缩回，推动所述开合滑板运动，所述斜槽推动所述手指销运动，使所述手指的夹持端相互远离，从而实现对工件的松开；

所述卸料机械手和所述上料机械手具有相同的机械结构。

2.根据权利要求1所述的双机械手协同辅助的钻削自动化智能制造装备，其特征在于，所述钻削模组包括：立式支架、底板、导向电机、竖向滑台、竖向导轨、主轴安装座、电主轴、竖向丝杆、导向板、微调固定座、微调螺栓、锁紧螺母，所述立式支架固连于所述底板上，所述导向电机固连于所述立式支架的上部，所述竖向滑台活动连接于所述竖向导轨，所述竖向导轨固连于所述立式支架；所述导向电机的输出轴固连于所述竖向丝杆，所述竖向丝杆驱动所述竖向滑台做升降运动；所述主轴安装座固连于所述竖向滑台，所述电主轴固连于所述主轴安装座；在所述底板的两侧设置有所述导向板，所述导向板的导向面位于所述底板的两侧，所述导向板的挤压面压于所述底板的上表面；所述微调固定座固连于所述工作台，所述微调螺栓穿过所述微调固定座后螺纹连接于所述立式支架，所述锁紧螺母将所述微调螺栓固连于所述立式支架上。

3.根据权利要求1所述的双机械手协同辅助的钻削自动化智能制造装备，其特征在于，所述下部倒角机构包括：倒角支架、倒角滑板、下推气缸、倒角电机、倒角钻、钻夹头，所述倒角支架固连于所述工作台，所述下推气缸的气缸体固连于所述倒角支架，所述倒角滑板活动连接于所述倒角支架，所述下推气缸的活塞杆的末端固连于所述倒角滑板；所述倒角电机的壳体固连于所述倒角滑板，所述钻夹头固连于所述倒角电机的输出轴，所述倒角钻固连于所述钻夹头。

4.根据权利要求1所述的双机械手协同辅助的钻削自动化智能制造装备，其特征在于，钻夹头由下朝上进行倒角作业。

5.根据权利要求1所述的双机械手协同辅助的钻削自动化智能制造装备，其特征在于，所述收集机构包括：斜坡、料盒、气动滑台、伸出端，所述斜坡固连于所述气动滑台上，所述斜坡的末端位于所述料盒的入口处；当所述收集机构需要接料的时候，所述气动滑台向所述伸出端移动。