[发明专利]一种基于清洁机器人的凸起感应装置及脱困方法

权利要求书

1.一种基于清洁机器人的凸起感应装置，其特征在于，该凸起感应装置包括一种可弯折的线形结构组件和采样检测单元，所述线形结构组件分布在所述清洁机器人的机体的前端区域的上边沿处，使得所述采样检测单元根据所述线形结构组件的弯折形变量来判断所述清洁机器人被楔形障碍物的底部困住的情况。

2.根据权利要求1所述凸起感应装置，其特征在于，所述线形结构组件是一种由磁阻材料构成的线形凸起结构，用于将弯折形变量转换为变化的电阻值传递给所述采样检测单元，以判定被楔形障碍物的底部挤压弯折的情况。

3.根据权利要求1所述凸起感应装置，其特征在于，所述线形结构组件是一种支撑点在所述前端区域的上边沿的连杆结构，用于将连杆结构的支撑点以上部分的形变量转换为连杆的支撑点以下部分的位移量，并传递给所述采样检测单元，以判定被楔形障碍物挤压弯折的情况。

4.根据权利要求3所述凸起感应装置，其特征在于，所述采样检测单元为光耦传感器。

5.根据权利要求1所述凸起感应装置，其特征在于，所述线形结构组件的分布个数不局限于1个，还设置为大于或等于3的奇数。

6.一种基于权利要求1至5任一项所述凸起感应装置的脱困方法，其特征在于，所述脱困方法包括：

步骤1：控制所述采样检测单元检测所述线形结构组件的弯折程度转换对应的变化量，然后进入步骤2；

步骤2：当所述变化量达到预设变化量时，判定所述清洁机器人已经被楔形障碍物的底部困住，并向所述清洁机器人发出脱困指令，以暂停所述清洁机器人的当前清洁计划，再控制所述清洁机器人沿着当前清洁路径方向的反方向行走，再开启弓字形清扫，并返回步骤1。