[发明专利]一种基于清洁机器人的凸起感应装置及脱困方法

说明书

本发明公开一种基于清洁机器人的凸起感应装置，该凸起感应装置包括一种可弯折的线形结构组件和采样检测单元，所述线形结构组件分布在所述清洁机器人的机体的前端区域的上边沿处，使得所述采样检测单元根据所述线形结构组件的弯折形变量来判断所述清洁机器人被楔形障碍物的底部困住的情况。本发明使用线形的物理碰撞检测单元完成被困检测，成本低廉，效果明显。

技术领域

本发明涉及一种智能家居移动设备的技术领域，更具体涉及一种基于清洁机器人的凸起感应装置及脱困方法。

背景技术

家用服务类机器人获得了越来越广泛的应用，给人们的生活带来了一些便利。但是，由于家居的复杂性，这类型的机器人在一些家庭清扫环境下会发生困住的情况，例如，轮子架空、被锲形的沙发椅子卡住等。所以，避免机器人进入不能解困的区域已经成为机器人智能化的一个重要内容。

发明内容

为了克服上述技术缺陷，提出以下技术方案：一种基于清洁机器人的凸起感应装置，该凸起感应装置包括一种可弯折的线形结构组件和采样检测单元，所述线形结构组件分布在所述清洁机器人的机体的前端区域的上边沿处，使得所述采样检测单元根据所述线形结构组件的弯折形变量来判断所述清洁机器人被楔形障碍物的底部困住的情况。

进一步地，所述线形结构组件是一种由磁阻材料构成的线形凸起结构，用于将弯折形变量转换为变化的电阻值传递给所述采样检测单元，以判定被楔形障碍物的底部挤压弯折的情况。

进一步地，所述线形结构组件是一种支撑点在所述前端区域的上边沿的连杆结构，用于将连杆结构的支撑点以上部分的形变量转换为连杆的支撑点以下部分的位移量，并传递给所述采样检测单元，以判定被楔形障碍物挤压弯折的情况。

进一步地，所述采样检测单元为光耦传感器。

进一步地，所述线形结构组件的分布个数不局限于1个，还设置为大于或等于3的奇数。

一种所述凸起感应装置的脱困方法，所述脱困方法包括：步骤1：控制所述采样检测单元检测所述线形结构组件的弯折程度转换对应的变化量，然后进入步骤2；步骤2：当所述变化量达到预设变化量时，判定所述清洁机器人已经被楔形障碍物的底部困住，并向所述清洁机器人发出脱困指令，以暂停所述清洁机器人的当前清洁计划，再控制所述清洁机器人沿着当前清洁路径方向的反方向行走，再开启弓字形清扫，并返回步骤1。

本技术方案采用可弯折的线形结构组件结合采样检测单元作为物理碰撞采样装置，所述凸起感应装置根据线形结构组件的弯折程度，能够快速、准确地检测出碰撞事件。所述线形结构组件简单可控，灵敏度高，成本低廉。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种清洁机器人的系统结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于清洁机器人的凸起感应装置的工作原理示意图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本发明实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本发明实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本发明实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本发明的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。