[发明专利]一种手动自动寻星误差控制方法和系统

权利要求书

1.一种手动自动寻星误差控制方法，其特征在于，所述控制方法包括多个步骤：

步骤1：判断操作模式是否为手动，若“是”，执行步骤；若“否”执行步骤3；

步骤2：计算手动操作的补偿占空比D；

步骤3：计算自动操作的补偿占空比D；

步骤4：根据补偿占空比D调整天线位置。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤2计算手动操作的补偿占空比包括以下步骤：

步骤201：判断是否收到手动操作命令，若“是”，执行步骤202；若“否”，执行步骤203；

步骤202：获取手动操作命令对应的手动量M，将目标量T_m设为手动量M，然后将手动量M清零；

步骤203：将目标量T_m清零；

步骤204：通过位置传感器获得实际值R_m；

步骤205：根据实际值R_m和目标量T_m计算误差值e＝T_m-R_m；

步骤206：根据误差值e计算补偿占空比D。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤3计算自动操作的补偿占空比包括以下步骤：

步骤301：根据卫星位置获得目标值T_a；

步骤302：通过姿态传感器获得实际值R_a；

步骤303：根据实际值R_a和目标量T_a计算误差值e＝T_a-R_a；

步骤304：根据误差值e计算补偿占空比D。

4.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤206根据误差值e计算补偿占空比D的公式为：

其中，e(t)为当前时刻的误差值，K_p1为预设的比例系数，T_i1为预设的积分系数，T_d1为预设的微分系数。

5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步骤304根据误差值e计算补偿占空比D的公式为：

其中，e(t)为当前时刻的误差值，K_p2为预设的比例系数，T_i2为预设的积分系数，T_d2为预设的微分系数。

6.一种手动自动寻星误差控制系统，其特征在于，所述控制系统包括卫星天线、调制解调器、天线伺服系统、天线控制器、位置传感器，姿态传感器和手动控制器，卫星天线和调制解调器相连接，调制解调器与天线控制器相连接,位置传感器和姿态传感器分别设置在天线伺服系统上并与天线控制器电连接，手动控制器分别与天线伺服系统和天线控制器连接，寻星时，位置传感器和姿态传感器将检测到的数值传送给天线控制器，天线控制器判断操作模式是否为手动，当操作模式为手动时，天线控制器计算手动操作的补偿占空比；当操作模式为自动时，天线控制器计算自动操作的补偿占空比；天线控制器根据补偿占空比调整天线位置。

7.如权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述天线控制器计算手动操作的补偿占空比时，天线控制器判断是否收到手动操作命令，当天线控制器收到手动操作命令时，天线控制器根据卫星位置获得目标值T_m，手动控制器从位置传感器获得实际值R_m；当天线控制器未收到手动操作命令时，天线控制器将目标量T_m清零，天线控制器将天线控制器根据实际值R_m和目标量T_m计算误差值e，天线控制器根据误差值e计算补偿占空比D。