[发明专利]一种手动自动寻星误差控制方法和系统

说明书

本发明提供了一种手动自动寻星误差控制方法和系统，所述控制方法包括多个步骤：判断操作模式是否为手动，若“是”，计算手动操作的补偿占空比；若“否”,计算自动操作的补偿占空比；根据补偿占空比调整天线位置。这种方法和系统的优点在于:单独获取自动和手动模式下的卫星天线转动的实际值，从而使自动模式和手动模式的PID整定可分别进行，消除了因耦合而产生的扰动。

技术领域

本发明涉及一种控制方法和系统，具体而言，涉及一种手动自动寻星误差控制方法和系统。

背景技术

寻星是使用卫星天线的重要步骤，只有当天线正确对准卫星的位置时，天线才能正确、稳定得接收到来自卫星的通信信号。在卫星天线的寻星包括手动寻星和自动寻星两种方式，有时为了测试需要进行手动控制，测试完需要正常对准卫星需要切换到自动，有时在自动对准卫星后，为了查看是否真正对准，需要手动微调，寻找信号最强时的对准角度。因为在寻星过程中卫星天线转动的实际值和设定的目标之间会产生误差，所以需要进行消除误差的处理。

现有的卫星天线的控制系统中一般使用基于PID调节的技术来消除寻星过程中产生的误差，且控制系统对于手动和自动操作使用相同的参数进行PID闭环处理。这种叠加会给系统带来大的扰动，容易引起系统震荡,不利于PID系统的整定。

综上所述，需要提供一种手动自动寻星误差控制方法和系统，其能够克服现有技术的缺陷。

发明内容

本发明旨在提供一种手动自动寻星误差控制方法，其能够克服现有技术的缺陷。本发明的发明目的通过以下技术方案得以实现。

本发明的一个实施方式提供了一种手动自动寻星误差控制方法,所述控制方法包括多个步骤：

步骤1：判断操作模式是否为手动，若“是”，执行步骤；若“否”执行步骤3；

步骤2：计算手动操作的补偿占空比D；

步骤3：计算自动操作的补偿占空比D；

步骤4：根据补偿占空比D调整天线位置。

根据本发明的上述一个实施方式提供的手动自动寻星误差控制方法，其中所述步骤2计算手动操作的补偿占空比包括以下步骤：

步骤201：判断是否收到手动操作命令，若“是”，执行步骤202；若“否”，执行步骤203；

步骤202：获取手动操作命令对应的手动量M，将目标量T_m设为手动量M，然后将手动量M清零；

步骤203：将目标量T_m清零；

步骤204：通过位置传感器获得实际值R_m；

步骤205：根据实际值R_m和目标量T_m计算误差值e＝T_m-R_m；

步骤206：根据误差值e计算补偿占空比D。

根据本发明的上述一个实施方式提供的手动自动寻星误差控制方法，其中所述步骤3计算自动操作的补偿占空比包括以下步骤：

步骤301：根据卫星位置获得目标值T_a；

步骤302：通过姿态传感器获得实际值R_a；

步骤303：根据实际值R_a和目标量T_a计算误差值e＝T_a-R_a；

步骤304：根据误差值e计算补偿占空比D。