[发明专利]一种巡检机器人运动控制装置

权利要求书

1.一种巡检机器人运动控制装置，其特征在于，包括用于提供电能的电源模块(1)、用于采集现场路线信息的传感器模块(2)、用于分析数据和产生控制信号的车载电脑(3)、用于控制电机运动的运动控制器(4)、用于地标感应获取位置信息的RFTD传感器(5)和移动机构(6)，其中：

所述传感器模块(2)的采集信号输出端连接运动控制器(4)的采集信号输入端；

所述车载电脑(3)的第一控制信号输出端连接运动控制器(4)的控制信号输入端，运动控制器(4)的控制信号输出端连接移动机构(6)的控制信号输入端，所述移动机构(6)的反馈信号输出端连接车载电脑(3)的反馈信号输入端；

所述车载电脑(3)的第二控制信号输出端连接RFTD传感器(5)的控制信号输入端；

所述传感器模块(2)使用金属外壳、且采用了浇封型防爆形式，运动控制装置的箱体采用了隔爆型防爆形式。

2.如权利要求1所述的一种巡检机器人运动控制装置，其特征在于，所述述传感器模块(2)包括磁导航传感器(7)和红外避障传感器(8)，所述的磁导航传感器(7)分为前磁导航传感器和后磁导航传感器，所述红外避障传感器(8)分为前避障传感器和后避障传感器。

3.如权利要求1所述的一种巡检机器人运动控制装置，其特征在于，所述移动机构(6)包括左前轮组件、左后轮组件、右前轮组件和右后轮组件，其中：

所述左前轮组件包括接收运动控制器(4)控制信号的左前轮驱动器、与左前轮驱动器电连接的左前电机、与左前电机齿轮连接的左前减速电机、以及与左前减速电机连接的左前车轮；

所述左后轮组件包括接收运动控制器(4)控制信号的左前轮驱动器、与左后轮驱动器电连接的左后电机、与左后电机齿轮连接的左后减速电机、以及与左后减速电机连接的左后车轮；

所述右前轮组件包括接收运动控制器(4)控制信号的右前轮驱动器、与右前轮驱动器电连接的右前电机、与右前电机齿轮连接的右前减速电机、以及与右前减速电机连接的右前车轮；

所述右后轮组件包括接收运动控制器(4)控制信号的右前轮驱动器、与右后轮驱动器电连接的右后电机、与右后电机齿轮连接的右后减速电机、以及与右后减速电机连接的右后车轮。

4.如权利要求1所述的一种巡检机器人运动控制装置，其特征在于，所述电源模块(1)包括无线充电器(1.1)、电池组(1.2)、大功率DC-DC转换器(1.3)、和负载供电管理单元(1.4)、以及急停开关(1.5)，其中：

所述无线充电器(1.1)的输出端连接电池组(1.2)的输入端；

所述电池组(1.2)的输出端连接大功率DC-DC转换器(1.3)的输入端；

所述大功率DC-DC转换器(1.3)的输出端连接负载供电管理单元(1.4)的输入端；

所述急停开关(1.5)用于控制负载供电管理单元(1.4)的通断。

5.如权利要求4所述的一种巡检机器人运动控制装置，其特征在于，所述负载供电管理单元(104)包括供电控制模块(106)、供电分配模块(106)和过载保护模块(108)。