[发明专利]一种巡检机器人运动控制装置

说明书

本发明公开了一种巡检机器人运动控制装置，包括用于提供电能的电源模块、用于采集现场路线信息的传感器模块、用于分析数据和产生控制信号的车载电脑、用于控制电机运动的运动控制器、用于地标感应获取位置信息的RFTD传感器和移动机构。本发明综合利用磁轨传感器、避障传感器以及RFTD传感器对现场环境进行路线感知，车载电脑接收运动控制器的反馈信息，同时管理运动控制器进行自动运行、远程操控等动作，实现智能闭环控制，本装置有效结合了浇封型防爆形式和隔爆型防爆形式，使该装置可用于爆炸性混合物的危险场所，提高了危险场所巡检的灵活性和智能性。

技术领域

本发明属于机器人运动控制技术领域，涉及一种机器人运动控制设备，尤其是一种巡检机器人的运动控制装置。

背景技术

目前，在岗位巡检中各个行业都根据自身特定情况制定了严格的巡检制度，但巡检工作的质量考核亟待提高，由于缺少必要的监督工作，因此存在一系列的安全隐患。随着工业自动化的发展，同时为了减轻员工劳动强度、解决用工难的现状，发展巡检机器人技术势在必行。巡检机器人是是工程设备设施自动检测不可缺少的机器人设备。

现阶段，AGV小车的运动控制系统相对来说比较成熟，但不具有防爆功能，不能广泛适用于环境中含有属于IIA、IIB级，T1～T4组爆炸性混合物的危险场所。因此，需发明一种既具有人工巡检的灵活性、智能性，同时也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足，更适应智能集气站和无人值守集气站发展的巡检机器人。

发明内容

有鉴于此，本发明综合利用磁轨传感器、避障传感器以及RFTD传感器对现场环境进行路线感知，车载电脑接收运动控制器的反馈信息，同时管理运动控制器进行自动运行、远程操控等动作，实现智能闭环控制，本装置有效结合了浇封型防爆形式和隔爆型防爆形式，使该装置可用于爆炸性混合物的危险场所，提高了危险场所巡检的灵活性和智能性。

本发明通过以下技术手段解决上述问题：

一种巡检机器人运动控制装置，包括用于提供电能的电源模块、用于采集现场路线信息的传感器模块、用于分析数据和产生控制信号的车载电脑、用于控制电机运动的运动控制器、用于地标感应获取位置信息的RFTD传感器和移动机构，其中：

进一步，上述传感器模块的采集信号输出端连接运动控制器的采集信号输入端；

进一步，上述车载电脑的第一控制信号输出端连接运动控制器的控制信号输入端，运动控制器的控制信号输出端连接移动机构的控制信号输入端，所述移动机构的反馈信号输出端连接车载电脑的反馈信号输入端；

进一步，上述车载电脑的第二控制信号输出端连接RFTD传感器的控制信号输入端；

进一步，上述传感器模块使用金属外壳、且采用了浇封型防爆形式，运动控制装置的箱体采用了隔爆型防爆形式，整个装置的箱体使用碳钢材质，采用平面隔爆结构，并采用加强筋增加箱体强度，严格按照防爆标准进行设计，提高防爆性能。

进一步的，所述述传感器模块包括磁导航传感器和红外避障传感器，所述的磁导航传感器分为前磁导航传感器和后磁导航传感器，所述红外避障传感器分为前避障传感器和后避障传感器。

进一步的，所述移动机构包括左前轮组件、左后轮组件、右前轮组件和右后轮组件，其中：

所述左前轮组件包括接收运动控制器控制信号的左前轮驱动器、与左前轮驱动器电连接的左前电机、与左前电机齿轮连接的左前减速电机、以及与左前减速电机连接的左前车轮；

所述左后轮组件包括接收运动控制器控制信号的左前轮驱动器、与左后轮驱动器电连接的左后电机、与左后电机齿轮连接的左后减速电机、以及与左后减速电机连接的左后车轮；

所述右前轮组件包括接收运动控制器控制信号的右前轮驱动器、与右前轮驱动器电连接的右前电机、与右前电机齿轮连接的右前减速电机、以及与右前减速电机连接的右前车轮；