[发明专利]一种无动力臂多关节仿形示教机器人及示教方法在审
| 申请号： | 201811299499.5 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109227524A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 张天江;蒋永翔;孙宏昌;王悦;刘源;邓三鹏;段景尔;王鹏;马瑞军;张健;冯玉飞;王振;王飞跃 | 申请（专利权）人： | 天津泰华易而速机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 杨慧玲 |
| 地址： | 300000 天津市滨海新区经济技*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无动力 示教 示教机器人 编码器 多关节 仿形 机器人 关节 操控机器人 机器人程序 编程经验 程序编译 复杂轨迹 轨迹数据 外力驱动 运动状态 运行轨迹 整体运动 自动生成 动力臂 品牌 编译 应用 采集 记录 | ||
1.一种无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法，其特征在于，包括：
S1、机器人安装无动力臂，通过外力驱动无动力臂，在动力臂的关节处安装编码器，通过编码器记录对应关节的运动状态；
S2、对每个编码器的数据进行采集、处理，获得整体运动轨迹数据；
S3、进行运行轨迹程序编译；
S4、将编译的程序导入到对应品牌的机器人中，进而实现示教再现的功能。
2.根据权利要求1所述的无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法，其特征在于：所述步骤S1中，编码器输出机器人各关节转动的位置信号。
3.根据权利要求1所述的无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法，其特征在于：所述步骤S2中，根据编码器采集的机器人各关节电机位置信息，进行离线仿真建模。
4.根据权利要求3所述的无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法，其特征在于：离线仿真建模是通过模拟仿真软件建立3D机器人运动轨迹模型。
5.根据权利要求4所述的无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法，其特征在于：所述步骤S3中，通过模仿机器人编程技术软件自动生成运行轨迹程序。
6.一种应用权利要求1所述的无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法的机器人，其特征在于：包括机器人本体、数据采集模块、离线仿真建模模块；
所述机器人本体采用无动力臂，每个动力臂的关节处安装编码器，通过编码器采集关节的运动信息；
所述数据采集模块用于采集编码器的数据信息，并将数据信息传送至离线仿真建模模块；
所述离线仿真建模模块利用3D建模软件根据采集的编码器的数据信息进行3D建模，并进行运动轨迹优化。
7.根据权利要求6所述的无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法，其特征在于：所述机器人包括底座、大臂、小臂、手腕，通过外力驱动无动力臂。
8.根据权利要求6所述的无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法，其特征在于：还包括程序编译模块，通过程序编译模块对离线仿真建模模块的建模结果进行程序编译转化。
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