[发明专利]一种无动力臂多关节仿形示教机器人及示教方法

说明书

本发明提供了一种无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法，包括：S1、机器人安装无动力臂，通过外力驱动无动力臂，在动力臂的关节处安装编码器，通过编码器记录对应关节的运动状态；S2、对每个编码器的数据进行采集、处理，获得整体运动轨迹数据；S3、进行运行轨迹程序编译；S4、将编译的程序导入到对应品牌的机器人中，进而实现示教再现的功能。本发明所述的无动力臂多关节仿形示教机器人可以应用于需要复杂轨迹示教的场合,可自动生成机器人程序和轨迹再现；操控机器人方法简单、直接,可使完全没有编程经验的一线操作人员实现对机器人的应用。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其是涉及一种无动力臂多关节仿形示教机器人及示教方法。

背景技术

随着机器人技术应用场合的扩大和作业任务复杂程度的提高，机器人的程序编辑能力已然成为制约机器人发展的重要因素，手持示教器示教方式便应运而生。由于上述方法通过采集关键点输入控制器，示教器再根据采集的点通过正逆运动学及插值处理，计算出相应的运动轨迹，对操作人员及控制器要求较高，使其在中小企业中难以普及。即示教的传统方式是通过示教盒操纵机器人存储机械运动或处理机器人位姿数据来实现，需要使用人员具有机器人操作技能和经验。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种无动力臂多关节仿形示教机器人及示教方法，以解决现有的需要操作经验技术、示教机器人通过示教盒操纵机器人、存储机械运动或处理机器人位姿数据来实现的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种无动力臂多关节仿形示教机器人示教方法，包括：

S1、机器人安装无动力臂，通过外力驱动无动力臂，在动力臂的关节处安装编码器，通过编码器记录对应关节的运动状态；

S2、对每个编码器的数据进行采集、处理，获得整体运动轨迹数据；

S3、进行运行轨迹程序编译；

S4、将编译的程序导入到对应品牌的机器人中，进而实现示教再现的功能。

进一步的，所述步骤S1中，编码器输出机器人各关节转动的位置信号。

进一步的，所述步骤S2中，根据编码器采集的机器人各关节电机位置信息，进行离线仿真建模。

进一步的，离线仿真建模是通过模拟仿真软件建立3D机器人运动轨迹模型。

进一步的，所述步骤S3中，通过模仿机器人编程技术软件自动生成运行轨迹程序。

一种无动力臂多关节仿形示教机器人，包括机器人本体、数据采集模块、离线仿真建模模块；

所述机器人本体采用无动力臂，每个动力臂的关节处安装编码器，通过编码器采集关节的运动信息；

所述数据采集模块用于采集编码器的数据信息，并将数据信息传送至离线仿真建模模块；

所述离线仿真建模模块利用3D建模软件根据采集的编码器的数据信息进行3D建模，并进行运动轨迹优化。

进一步的，所述机器人包括底座、大臂、小臂、手腕，通过外力驱动无动力臂。

进一步的，还包括程序编译模块，通过程序编译模块对离线仿真建模模块的建模结果进行程序编译转化。

相对于现有技术，本发明所述的无动力臂多关节仿形示教机器人及示教方法具有以下优势：