[发明专利]用于自动检测器具作业宽度的系统和方法

说明书

本发明涉及用于自动检测器具作业宽度的系统和方法。该方法包括：追踪车辆的定位；确定所述车辆是否正在进行多个基本平行的通行；如果所述车辆正在进行多个基本平行的通行，则该方法还包括：确定连续通行之间的距离；和基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度。附装至所述车辆的定位传感器能够用来追踪所述车辆。确定所述车辆是否正在进行平行的通行包括：将所述定位传感器读数分组成多个通行线，每个通行线都包括限定单个通行线的传感器读数；以及确定当前通行线是否平行于先前平行线。车辆航向可以用来确定通行线是否基本平行。已知器具作业宽度可以用来核实所计算的器具作业宽度。

技术领域

本公开涉及具有器具的机器，更具体而言，涉及自动计算机器的器具作业宽度。

背景技术

许多农作物都是在平行的行中种植和收割的。因为这种规则模式，机器能够连续通行以完成种植、收割和其它任务。当对田地进行测量和估计(例如亩数和产量)时，用于这些计算的一个重要参数就是器具作业宽度。器具作业宽度是器具在田地上单次通行时所作业(耕地、种植收割等)的区域的宽度。器具作业宽度可能与器具物理宽度不同，器具物理宽度是整个器具的实际物理宽度。例如，如果播种机具有划行器臂，则物理宽度将可能大于器具的作业宽度。

许多作业机器具有带应用程序的机载计算机，这种应用程序使用各种参数来监测机器使用和生产率。器具宽度是可以由一个或多个这种应用程序使用的参数的一个例子。在农业应用程序中，当在田地中使用器具时，屡见不鲜的是没有恰当地设置器具作业宽度或者根本都没有设置器具作业宽度。一些用于确定器具作业宽度的自动方法可能无法发挥作用，这是因为没有恰当地设置用来计算器具作业宽度的一个或多个初始参数。例如，当自动地感测到植物行时，可能没有创建或更新全球定位系统(GPS)线路。当发生这种情况时，应用程序可能不会驱动操作员来核实器具的作业宽度。如果没有恰当地设置这种信息，则应用程序能够提供的产量、亩数和许多其它测量将是不正确的。这种数据中的一些数据可以通过利用手动输入进行后处理得到校正，而其它数据则可能根本就是不准确的。

期望具有这样一种例行程序，该例行程序检测并核实器具作业宽度信息并且根据所检测或所计算的器具作业宽度信息与任何之前存储的器具作业宽度信息之间的差来采取预定动作。

发明内容

公开了一种用于自动检测车辆上的器具的器具作业宽度的方法。该方法包括：追踪所述车辆的定位；确定所述车辆是否正在进行多个基本平行的通行；如果所述车辆正在进行多个基本平行的通行，则该方法还包括：确定所述多个基本平行的通行中的连续通行之间的距离；和基于连续通行之间的距离计算所计算的器具作业宽度。

追踪所述车辆的定位可以包括从附装至所述车辆的定位传感器接收定位传感器读数。所述定位传感器可以是全球定位系统(GPS)接收器。

确定所述车辆是否正在进行多个基本平行的通行可以包括：将所述定位传感器读数分组成多个通行线，其中所述多个通行线中的每个通行线都包括限定单个通行线的所述定位传感器读数；和针对所述多个通行线中在第一通行线之后的每个通行线，确定当前通行线是否基本平行于先前通行线。所述车辆当前沿着所述当前通行线行进，并且所述先前通行线是所述车辆行进所沿着的刚好前一个通行线。

确定当前通行线是否基本平行于先前通行线可以包括：针对所述多个通行线中的每个通行线确定车辆航向；以及确定所述当前通行线的车辆航向与所述先前通行线的车辆航向相反180度±1度之内。

确定连续通行之间的距离可以包括：确定基本垂直于所述当前通行线和所述先前通行线的距离线；以及计算所述当前通行线和所述先前通行线之间沿着所述距离线的垂直距离。