[发明专利]一种可分体式机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种可分体式机器人，其特征在于：包括智能机器人终端和移动底座，智能机器人终端和移动底座能够独立工作，或者组合为整体协同工作；其中，

智能机器人终端具有数据采集模块、身份识别模块、与移动底座匹配的终端接口；数据采集模块采集视觉、语音信息；身份识别模块根据数据采集模块采集的信息进行人体、人脸的身份识别；与移动底座匹配的终端接口包括数据通信接口和电源接口，数据通信接口用于与移动底座进行数据互通，电源接口用于智能机器人的供电；

移动底座具有自动识别模块、定位模块、行走驱动模块、与智能机器人终端接口匹配的底座接口；自动识别模块用于识别障碍、边缘信息；定位模块用于实时获取移动底座所在的位置；行走驱动模块根据接收到的指令驱动移动底座行走；底座接口包括数据通信接口、充电接口，数据通信接口与智能机器人的数据通信接口连接，实现数据互通，充电接口为智能机器人提供电源并进行充电。

2.根据权利要求1所述的可分体式机器人，其特征在于：智能机器人终端包括机器人本体和控制组件，机器人本体为人形结构，具有头部、身体，头部能够相对身体转动；控制组件包括设置在头部的数据采集装置、智能显示装置、触摸屏输入装置以及设置在身体上的开关机按钮。

3.根据权利要求2所述的可分体式机器人，其特征在于：数据采集装置包括超声传感器、摄像头、红外传感器、麦克风、扬声器；智能显示装置为设置在头部前端的显示屏；触摸屏输入装置包括主菜单键、返回键。

4.根据权利要求2所述的可分体式机器人，其特征在于：机器人本体的身体底部具有向内凹进的卡口、数据通信接口和电源接口。

5.根据权利要求1所述的可分体式机器人，其特征在于：移动底座包括底座本体、设置在底座本体底部的移动装置、设置在底座本体上部的接口和设置在移动底座侧面的探测装置。

6.根据权利要求5所述的可分体式机器人，其特征在于：底座本体上部的接口包括向上凸起的底座卡口、数据通信接口和充电接口，向上凸起的底座卡口用于固定智能机器人终端，数据通信接口用于实现与智能机器人终端的数据互通，充电接口为智能机器人终端提供电源。

7.一种可分体式机器人的控制方法，其特征在于：包括权利要求1至6中任一项所述的智能机器人终端和移动底座，具体控制方法包括如下步骤：

步骤1、将智能机器人终端和移动底座组合在一起，进行初始化设置；

步骤2、智能机器人终端获取语音、视频信息，对获取的信息进行处理后，向移动底座发出运动指令和驱动指令；

步骤3、移动底座根据接收到的运动指令和驱动指令，当智能机器人终端或移动底座未遇到障碍时，按照预定的路径向目标点前进；

步骤4、移动底座遇到障碍时，重新规划路径到达目标点。

8.根据权利要求7所述的可分体式机器人的控制方法，其特征在于：所述初始化设置包括如下步骤：

步骤1-1、智能机器人终端保存当前的状态信息，并进行存储；

步骤1-2、移动底座获取当前所在位置的初始环境信息，并进行存储；

步骤1-3、步骤1-1、1-2信息存储完成后进入待机状态。

9.根据权利要求7所述的可分体式机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤3的具体执行过程如下：

驱动移动底座朝向目标点前进，判断移动底座距离目标点的实时距离，当实时距离小于预设的第一距离阈值时，线性减慢移动底座的速度；当实时距离达到预设的第二距离阈值时，移动底座停止。

10.根据权利要求7所述的可分体式机器人的控制方法，其特征在于：所述步骤4的具体执行过程如下：

移动底座遇到障碍时，执行避障流程，重新选择路径接近目标点，如果超过设定的次数仍未寻找到接近目标点的路径，则发出报警信息。