[发明专利]一种可分体式机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种可分体式机器人及其控制方法，主体部分是一个小型机器人，具备视觉，语音交互等功能和一定的肢体机械动作功能，但是不直接具备行走移动的功能。与之配合的是一个移动底座，底座虽不具备强大的计算单元和复杂计算功能，但是自身装备有红外，超声等传感器，可检测各种障碍、边缘等环境，可独立进行自动避障行走和规划记忆路线的功能。当机器人主体和底座结合在一起之后，两者共享信息，结合计算机视觉信息，和传感器信号，可以完成复杂的智能的行走任务，即兼顾了小型家用机器人的小巧，便于桌面使用，又可以达到中大型机器人才具备的自动智能行走的功能，使机器人有一定的行动能力，加强功能和使用体验，便于挪动的多场景使用。

技术领域

本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种可分体式机器人及其控制方法。

背景技术

机器人技术的发展，是科学技术发展共同的一个综合性的结果，为社会经济发展产生了重大影响。机器人是具有类似人功能的机械电子装置，典型分类有工业机器人，家用机器人，商用机器人等。家用机器人，又可以细分为家务机器人（搬运，扫地），陪护机器人，娱乐机器人等。其中陪护，娱乐型的机器人，更为注重机器人和人的交互，所以一般具有仿人类的外形，具备语音，视觉，肢体动作等交互手段。

现在市场上的家用小型机器人，针对幼童设计的陪伴学习型机器人，具体形态为故事机，智能音箱，儿童教育机器人等，通常设计为桌面型，都不具备行走移动的能力。这是因为受限于较小的外形尺寸，以及主要在桌面使用的场景，还有制造成本等因素。有一小部分高端产品有头部转动的功能设计。一旦具备了行走能力（多为轮式滚动），则机器人高度大都突破了60厘米，价格也迅速上探到了5千元以上区间，超出常规家用的范围。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种可分体式机器人及其控制方法，解决了现有技术中家用机器人体积大或者不能移动的问题。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种可分体式机器人，包括智能机器人终端和移动底座，智能机器人终端和移动底座能够独立工作，或者组合为整体协同工作；其中，

智能机器人终端具有数据采集模块、身份识别模块、与移动底座匹配的终端接口；数据采集模块采集视觉、语音信息；身份识别模块根据数据采集模块采集的信息进行人体、人脸的身份识别；与移动底座匹配的终端接口包括数据通信接口和电源接口，数据通信接口用于与移动底座进行数据互通，电源接口用于智能机器人的供电；

移动底座具有自动识别模块、定位模块、行走驱动模块、与智能机器人终端接口匹配的底座接口；自动识别模块用于识别障碍、边缘信息；定位模块用于实时获取移动底座所在的位置；行走驱动模块根据接收到的指令驱动移动底座行走；底座接口包括数据通信接口、充电接口，数据通信接口与智能机器人的数据通信接口连接，实现数据互通，充电接口为智能机器人提供电源并进行充电。

智能机器人终端包括机器人本体和控制组件，机器人本体为人形结构，具有头部、身体，头部能够相对身体转动；控制组件包括设置在头部的数据采集装置、智能显示装置、触摸屏输入装置以及设置在身体上的开关机按钮。

数据采集装置包括超声传感器、摄像头、红外传感器、麦克风、扬声器；智能显示装置为设置在头部前端的显示屏；触摸屏输入装置包括主菜单键、返回键。

机器人本体的身体底部具有向内凹进的卡口、数据通信接口和电源接口。

移动底座包括底座本体、设置在底座本体底部的移动装置、设置在底座本体上部的接口和设置在移动底座侧面的探测装置。

底座本体上部的接口包括向上凸起的底座卡口、数据通信接口和充电接口，向上凸起的底座卡口用于固定智能机器人终端，数据通信接口用于实现与智能机器人终端的数据互通，充电接口为智能机器人终端提供电源。

一种可分体式机器人的控制方法，包括如下步骤：