[发明专利]塔吊无人驾驶系统在审
| 申请号： | 201811301026.4 | 申请日： | 2018-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN109264585A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 王宁;张珂;张向阳 | 申请（专利权）人： | 郑州桔槔智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/44 | 分类号： | B66C13/44 |
| 代理公司： | 无锡市汇诚永信专利代理事务所(普通合伙) 32260 | 代理人： | 王闯 |
| 地址： | 450001 河南省郑州市高新技*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 塔吊 手持设备 无人驾驶系统 实景地图 运转路径 三维 三维点云 塔吊小车 气压计 控制请求信息 三维建模系统 图像处理主机 无线通信单元 系统控制器 主控工控机 发送 建筑场地 实时更新 双目图像 双目相机 信息发送 规划 构建 建模 还原 线条 工地 | ||
1.一种塔吊无人驾驶系统，其特征在于：包括
手持设备，配置为无线通信连接系统控制器，所述手持设备内设置有第一GPS单元、无线通信单元和第一气压计；
双目相机，设置在塔吊小车上，所述双目相机内设置有第二GPS单元和第二气压计，所述双目相机配置为获取关联有客观世界坐标系位置信息的工地双目图像；
图像处理主机，设置在塔吊小车上，配置为通信连接所述双目相机并接收所述工地双目图像，根据所述工地双目图像进行三维还原并生成三维点云；
三维建模系统，配置为根据所述三维点云提取建模线条，并根据建模线条构建出建筑场地内的三维实景地图；
系统控制器，配置为接收所述三维实景地图并向所述手持设备发送实时更新的三维实景地图，并根据所述手持设备发送的位置信息和控制请求信息在三维实景地图上规划塔吊运转路径，将规划的塔吊运转路径信息发送至手持设备进行确认；
主控工控机，配置为根据确认的塔吊运转路径信息控制塔吊本体按规划的塔吊运转路径运行。
2.根据权利要求1所述的塔吊无人驾驶系统，其特征在于：塔吊吊钩上设置有第三GPS单元、第三气压计和第二无线通信单元，所述系统控制器通过所述第二无线通信单元接收所述第三GPS单元和所述第三气压计的信息。
3.根据权利要求1所述的塔吊无人驾驶系统，其特征在于：所述双目相机内还设置有惯导模块。
4.根据权利要求1所述的塔吊无人驾驶系统，其特征在于：所述手持设备有多个，多个所述手持设备之间无线通信连接。
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