[发明专利]板形工件包边系统软件总体流程

权利要求书

1.一种板形工件包边系统软件总体流程，以人工检查、确认电、水、压力液、工件、上、下料待机状态准备就绪的工作准备状态和程序的机器自检开始，其特征是：

如果确认无误且自检通过，则通过各部待机位设置、确认和操作盘的板形工件包边系统人机界面操作，进行上料臂摆角取料位α₀₀、下料臂摆角放料位β₀₀、下料臂摆角取料位β₁₀、上料臂摆角放料位α₁₀，上料臂摆角取料位信号α₀值、下料臂摆角放料位信号β₀值的系统参数设置；通过各部相对各工位设置、确认和操作盘的板形工件包边系统人机界面操作，进行下料臂摆角放料位信号α₁值、下料臂摆角取料位信号β₁值、主电机转到1位信号n₁值、主电机转到2位信号n₂值和主电机转到3位信号n₃值的系统参数设置；通过操作盘的板形工件包边系统人机界面操作，进行拟包工件数N和工件单重W_WP的工件参数设置；

通过操作盘的板形工件包边系统人机界面操作，进行主电机给定转角信号n_R、主电机转角反馈信号n、主电机转角偏差信号△n、主电机转角控制信号n_C、馈带机构回摆位移反馈信号d_Wf、回摆位移偏差信号△s_W、弹臂靠紧压力给定信号s_BPR、弹臂靠紧压力反馈信号s_BP、循环次数i的全局变量设置，和上料臂给定摆角信号α_R、上料臂转角偏差信号△α、上料臂摆角反馈信号α；下料臂给定摆角信号β_R、下料臂转角偏差信号△β、下料臂摆角反馈信号β；上料杆给定上缩位移信号d_TFR、上料杆上缩到位信号s_TF、上料杆上缩位移偏差信号△d_TF、上料杆下伸位移偏差信号△d_SF、上料杆伸缩位移反馈信号d_F，上料杆触压信号s_F；下料杆给定上缩位移信号d_BR、下料杆上缩位移偏差信号△d_TB、下料杆上缩到位信号s_TB、下料杆触压信号s_B的局部变量设置；

最后，操作启动；

第0步：变量n、△n、△s_W、s_BPR、s_BP、i、△α、α、△β、β、s_TF、△d_TF、△d_SF、d_F、s_F、△d_TB、s_TB和s_B初始化；

第1步：运行上料取放程流程；

第2步：运行包带流程；

第3步：运行上料返程流程；

第4步：运行下料臂内摆流程；

第5步：循环次数计数；

第6步：如果循环次数i未达到拟包工件数N，则继续循环，进入第6步；否则，进入第12步；

第7步：同时运行上料取放程流程和下料取放程流程；

第8步：运行包带流程；

第9步：同时运行下料杆回缩流程和上料返程流程；

第10步：循环次数计数；

第11步：如果循环次数i未达到拟包工件数N，则继续循环，返回第7步；否则，结束；

第12步：运行下料取放程流程；

第13步：运行下料杆回缩流程；

结束。