[发明专利]一种舵柄的模式切换控制方法

权利要求书

1.一种舵柄的模式切换控制方法，用于控制舵柄从手动模式自动切换至自动模式，其特征在于，包括如下步骤：

1)初始化操作，设定控制电压，其初始值为舵柄当前位置电压；

2)获取舵柄当前位置角度，根据当前位置角度和目标位置角度计算设定PID算法的参数_P、参数_I和参数_D；

3)根据控制电压、目标位置电压结合PID控制算法输出当前控制电压至转向控制器，判断当前控制电压与目标位置电压是否一致，若否，则回到步骤2)，若是，则完成模式切换。

2.如权利要求1所述的一种舵柄的模式切换控制方法，其特征在于：所述初始化操作中，设定静态误差，其初始值为零；在步骤2)中，先根据目标位置角度、当前位置角度计算当前静态误差，再根据当前静态误差计算所述参数_P、所述参数_I和所述参数_D。

3.如权利要求2所述的一种舵柄的模式切换控制方法，其特征在于：所述初始化操作中，还设定过滤后的角度和最大角度偏移量，过滤后的角度初始值为零，该最大角度偏移量为常量；在步骤2)中，令当前过滤后的角度为过滤后的角度-最大角度偏移量、目标位置角度和过滤后的角度+最大角度偏移量三个数值的中间值；所述当前静态误差＝0-(当前过滤后的角度-当前位置角度)。

4.如权利要求2所述的一种舵柄的模式切换控制方法，其特征在于：所述参数_P＝当前静态误差*99/1000，参数_P为-60、参数_P、60三个数值的中间值。

5.如权利要求2所述的一种舵柄的模式切换控制方法，其特征在于：所述参数_D＝(当前静态误差-静态误差)*24/10000，参数_D为-120、参数_D、120三个数值的中间值。

6.如权利要求2所述的一种舵柄的模式切换控制方法，其特征在于：所述初始化操作中，还设定有参数_I调整量，且令参数_I的初始值为零，在步骤2)中，参数_I调整量＝((当前静态误差/10)*700/1000)，根据参数_P+参数_I+参数_I调整量+参数_D的大小及参数_I调整量的大小，确定当前参数_I。

7.如权利要求6所述的一种舵柄的模式切换控制方法，其特征在于：若参数_P+参数_I+参数_I调整量+参数_D＞88且参数_I调整量＜0，或者参数_P+参数_I+参数_I调整量+参数_D＜-88且参数_I调整量＞0，则当前参数_I＝参数_I+参数_I调整量。

8.如权利要求6所述的一种舵柄的模式切换控制方法，其特征在于：若参数_P+参数_I+参数_I调整量+参数_D＞88且参数_I调整量＞0，或者参数_P+参数_I+参数_I调整量+参数_D＜﹣88且参数_I调整量＜0，则当前参数_I保持不变。

9.如权利要求6所述的一种舵柄的模式切换控制方法，其特征在于：若参数_P+参数_I+参数_I调整量+参数_D的值在-88～88之间，则当前参数_I＝参数_I+参数_I调整量。

10.如权利要求6所述的一种舵柄的模式切换控制方法，其特征在于：所述初始化操作中设定下限电压和上限电压，该下限电压和上限电压为常量，所述步骤3)中，将下限电压、目标位置电压+参数_P+当前参数_I+参数_D和上限电压三个数值的中间值作为过渡电压；所述当前控制电压为控制电压-29、过渡电压和控制电压+29三个数值的中间值，再将下限电压、当前控制电压和上限电压三个数值的中间值作为当前控制电压。