[发明专利]一种舵柄的模式切换控制方法

说明书

一种舵柄的模式切换控制方法，用于控制舵柄从手动模式自动切换至自动模式，包括如下步骤：1)初始化操作，设定控制电压，其初始值为舵柄当前位置电压；2)获取舵柄当前位置角度，根据当前位置角度和目标位置角度计算设定PID算法的参数_P、参数_I和参数_D；3)根据控制电压、目标位置电压结合PID控制算法输出当前控制电压至转向控制器，判断当前控制电压与目标位置电压是否一致，若否，则回到步骤2)，若是，则完成模式切换。本发明通过循环输出不同的当前控制电压，逐渐接近目标位置电压，使得电机在正常转向范围内工作，能避免电压瞬间突变造成的电机失效，延长使用寿命。

技术领域

本发明涉及叉车领域，特别是一种舵柄的模式切换控制方法。

背景技术

目前多数的AGV车都会保留两种控制模式，即AGV模式和手动控制模式，在模式切换时，需将AGV转向角度设定为0度，同时将舵柄转至中位才能进行模式切换。

假设当前舵柄处在非0度位置(处在左转45度，电压为7.1V),当手动模式切换到自动模式，舵轮需要返回到中位(5.2V),这种情况下电压发生跳变(7.1V-5.2V)电压跳变如下图3所示,因为电机具有保护设定，例如只允许10ms内最多转动3度，则转向控制器会出现死机现象，叉车无法工作。

因此，在模式切换时，需要人为将舵柄转到中位，同时AGV模式下的转向角度设置为0度，在实际操作中AGV管理人员需到仓库将叉车舵柄转至中位后在回到控制台进行模式切换，这并不是一种智能高效的操作方式。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种舵柄的模式切换控制方法，在模式切换时无需对两种模式的转向角度和舵柄位置进行处理就可以直接进行模式切换，且不会造成AGV死机的问题。

本发明采用如下技术方案：

一种舵柄的模式切换控制方法，用于控制舵柄从手动模式自动切换至自动模式，其特征在于，包括如下步骤：

1)初始化操作，设定控制电压，其初始值为舵柄当前位置电压；

2)获取舵柄当前位置角度，根据当前位置角度和目标位置角度计算设定PID算法的参数_P、参数_I和参数_D；

3)根据控制电压、目标位置电压结合PID控制算法输出当前控制电压至转向控制器，判断当前控制电压与目标位置电压是否一致，若否，则回到步骤2)，若是，则完成模式切换。

所述初始化操作中，设定静态误差，其初始值为零；在步骤2)中，先根据目标位置角度、当前位置角度计算当前静态误差，再根据当前静态误差计算所述参数_P、所述参数_I和所述参数_D。

所述初始化操作中，还设定过滤后的角度和最大角度偏移量，过滤后的角度初始值为零，该最大角度偏移量为常量；在步骤2)中，令当前过滤后的角度为过滤后的角度-最大角度偏移量、目标位置角度和过滤后的角度+最大角度偏移量三个数值的中间值；所述当前静态误差＝0-(当前过滤后的角度-当前位置角度)。

所述参数_P＝当前静态误差*99/1000，参数_P为-60、参数_P、60三个数值的中间值。

所述参数_D＝(当前静态误差-静态误差)*24/10000，参数_D为-120、参数_D、120三个数值的中间值。

所述初始化操作中，还设定有参数_I调整量，且令参数_I的初始值为零，在步骤2)中，参数_I调整量＝((当前静态误差/10)*700/1000)，根据参数_P+参数_I+参数_I调整量+参数_D的大小及参数_I调整量的大小，确定当前参数_I。

若参数_P+参数_I+参数_I调整量+参数_D＞88且参数_I调整量＜0，或者参数_P+参数_I+参数_I调整量+参数_D＜-88且参数_I调整量＞0，则当前参数_I＝参数_I+参数_I调整量。