[发明专利]一种定位误差的校准方法和装置

权利要求书

1.一种定位误差的校准方法，其特征在于，包括：

基于光电编码器，计算自动导引运输车的偏转角度；

基于三轴陀螺仪，计算所述自动导引运输车的偏转角度；

根据基于光电编码器计算得到的偏转角度和基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度，进行轮系打滑分析；

通过所述轮系打滑分析的结果，对所述自动导引运输车的定位误差进行校准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据基于光电编码器计算得到的偏转角度和基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度，进行轮系打滑分析，包括：

根据所述自动导引运输车的车轮行进距离和车轮间距，确定偏转角度范围；

根据所述偏转角度范围，筛选所述基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度；

通过基于光电编码器计算得到的偏转角度和筛选后的基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度，计算各个采样周期内的融合偏差；

对所述各个采样周期内的融合偏差进行统计学信息标定，并基于标定结果进行轮系打滑分析。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述各个采样周期内的融合偏差进行统计学信息标定，并基于标定结果进行轮系打滑分析，包括：

获取所述各个采样周期内的融合偏差，假设所述融合偏差服从正态分布，计算所述融合偏差的数学期望和方差；

根据所述融合偏差数学期望和方差，进行轮系打滑分析。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述融合偏差数学期望和方差，进行轮系打滑分析，包括：

若则所述自动导引运输车的车轮没有打滑；

若则所述自动导引运输车的车轮发生打滑；

其中，ε(k)为融合偏差，μ为数学期望和σ²为方差，M为根据置信度计算得到的阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若则所述自动导引运输车的车轮发生打滑，包括：

若则当基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度大于基于光电编码器计算得到的偏转角度时，所述自动导引运输车的左轮发生打滑；当基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度小于基于光电编码器计算得到的偏转角度时，所述自动导引运输车的右轮发生打滑。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述轮系打滑分析的结果，对所述自动导引运输车的定位误差进行校准，包括：

若所述自动导引运输车的左车轮发生打滑，则将

Δθ(k)＝θ_g(k)

应用于所述自动导引运输车的运动学方程，以调整所述自动导引运输车的姿态；

若所述自动导引运输车的右车轮发生打滑，则将

Δθ(k)＝θ_g(k)

应用于所述自动导引运输车的运动学方程，以调整所述自动导引运输车的姿态；

其中：

k为离散采样周期，U_R(k)为右车轮的行进距离，U_L(k)为左车轮的行进距离，

B为左轮与右轮的间距，θ_g(k)为基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于三轴陀螺仪，计算所述自动导引运输车的偏转角度，包括：

通过四阶毕卡法求解所述自动导引运输车的四元数和欧拉角的转换关系，得到所述自动导引运输车的递推形式解；

根据三轴陀螺仪测量得到的三个角速度分量，求解所述自动导引运输车的递推形式解，得到所述自动导引运输车的四元数系数；

基于所述自动导引运输车的四元数系数，计算所述自动导引运输车的偏转角度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于光电编码器，计算自动导引运输车的偏转角度，包括：

基于光电编码器，分别确定自动导引运输车的左车轮行进距离和右车轮行进距离；

根据所述左车轮行进距离和右车轮行进距离的差值，以及所述左车轮与右车轮的间距，计算自动导引运输车的偏转角度。