[发明专利]一种定位误差的校准方法和装置在审

专利信息
申请号: 201811301936.2 申请日: 2018-11-02
公开(公告)号: CN110375770A 公开(公告)日: 2019-10-25
发明(设计)人: 宁润苏 申请(专利权)人: 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司
主分类号: G01C25/00 分类号: G01C25/00
代理公司: 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 代理人: 张一军;李阳
地址: 100086 *** 国省代码: 北京;11
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摘要:
搜索关键词: 偏转 定位误差 自动导引运输车 校准 打滑 方法和装置 光电编码器 三轴陀螺仪 轮系 机电自动控制 车轮 分析
【说明书】:

发明公开了一种定位误差的校准方法和装置,涉及机电自动控制技术领域。该方法的一具体实施方式包括:基于光电编码器,计算自动导引运输车的偏转角度;基于三轴陀螺仪,计算所述自动导引运输车的偏转角度;根据基于光电编码器计算得到的偏转角度和基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度,进行轮系打滑分析;通过所述轮系打滑分析的结果,对所述自动导引运输车的定位误差进行校准。该实施方式能够解决由于车轮打滑而导致定位误差的技术问题。

技术领域

本发明涉及机电自动控制技术领域,尤其涉及自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle,AGV)的一种定位误差的校准方法和装置。

背景技术

自动导引运输车(AGV)采用两轮差速控制,并基于地面二维码(二维码呈棋盘样式均匀张贴于地面)视觉导航方式进行自动导航。当AGV运行经过二维码上方时,车载视觉传感器将检测到二维码,并实时解算车体与二维码坐标间的相对位姿偏差,从而确定AGV的运行轨迹;当AGV运行在两个二维码中间时,则通过光电编码器等传感器设备估算AGV的运行轨迹。

在实现本发明过程中,发明人发现现有技术中至少存在如下问题:

在地面水平度平整度不够、AGV载重不均匀等情况下,AGV的车轮可能出现打滑,此外AGV左、右驱动轮的半径可能不相等。在上述情况下,基于光电编码器的AGV定位方案会出现偏差,且随着时间累积,此偏差将逐步扩大。

发明内容

有鉴于此,本发明实施例提供一种定位误差的校准方法和装置,以解决由于车轮打滑而导致定位误差的技术问题。

为实现上述目的,根据本发明实施例的一个方面,提供了一种定位误差的校准方法,包括:

基于光电编码器,计算自动导引运输车的偏转角度;

基于三轴陀螺仪,计算所述自动导引运输车的偏转角度;

根据基于光电编码器计算得到的偏转角度和基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度,进行轮系打滑分析;

通过所述轮系打滑分析的结果,对所述自动导引运输车的定位误差进行校准。

可选地,根据基于光电编码器计算得到的偏转角度和基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度,进行轮系打滑分析,包括:

根据所述自动导引运输车的车轮行进距离和车轮间距,确定偏转角度范围;

根据所述偏转角度范围,筛选所述基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度;

通过基于光电编码器计算得到的偏转角度和筛选后的基于三轴陀螺仪计算得到的偏转角度,计算各个采样周期内的融合偏差;

对所述各个采样周期内的融合偏差进行统计学信息标定,并基于标定结果进行轮系打滑分析。

可选地,对所述各个采样周期内的融合偏差进行统计学信息标定,并基于标定结果进行轮系打滑分析,包括:

获取所述各个采样周期内的融合偏差,假设所述融合偏差服从正态分布,计算所述融合偏差的数学期望和方差;

根据所述融合偏差数学期望和方差,进行轮系打滑分析。

可选地,根据所述融合偏差数学期望和方差,进行轮系打滑分析,包括:

若则所述自动导引运输车的车轮没有打滑;

若则所述自动导引运输车的车轮发生打滑;

其中,ε(k)为融合偏差,μ为数学期望和σ2为方差,M为根据置信度计算得到的阈值。

可选地,若则所述自动导引运输车的车轮发生打滑,包括:

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