[发明专利]转向力控制方法，装置和车辆

权利要求书

1.一种转向力控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的转向阻力参数，所述转向阻力参数包括所述车辆的转向轴负荷；

根据所述转向阻力参数，以及转向阻力参数与所述车辆的电子转向器的电机电流的对应关系，确定所述车辆的电子转向器在执行转向操作时的理论电机电流；

根据所述理论电机电流和预设手力范围，确定电子转向器使用的转向手力和电机电流的目标对应关系，以使根据所述理论电机电流以及所述目标对应关系计算出的理论转向手力处于所述预设手力范围内；

获取所述车辆的转向轴负荷，包括：

根据所述车辆在变速行驶阶段的加速度和驱动扭矩，计算所述车辆的总质量；

根据所述车辆的总质量，以及预先设定车辆的总质量与转向轴负荷之间的计算模型，计算所述车辆的转向轴负荷；

所述车辆存储有电子转向器的多种转向手力和电机电流的对应关系，

所述根据所述理论电机电流和预设手力范围，确定电子转向器使用的转向手力和电机电流的目标对应关系，包括：

根据所述理论电机电流，以及转向手力和电机电流的第一对应关系，确定第一理论转向手力，其中，所述第一对应关系为所述电子转向器当前使用的对应关系；

判断所述第一理论转向手力是否处于所述预设手力范围内；

若所述第一理论转向手力未处于所述预设手力范围内，则重复执行从其余的对应关系中选取一对应关系作为待选对应关系，并根据所述理论电机电流以及所述待选对应关系确定第二理论转向手力，并判断所述第二理论转向手力是否处于所述预设手力范围内的步骤，直至根据所述理论电机电流和所述待选对应关系得到的第二理论转向手力处于所述预设手力范围内；

将所述待选对应关系作为所述电子转向器使用的新的目标对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一理论转向手力未处于所述预设手力范围内，重复执行从其余的对应关系中选取一对应关系作为待选对应关系，并根据所述理论电机电流以及所述待选对应关系确定第二理论转向手力，并判断所述第二理论转向手力是否处于所述预设手力范围内的步骤，包括：

若所述第一理论转向手力小于所述预设手力范围的最小值，则从其余的对应关系中选取第二对应关系作为待选对应关系，其中，所述第二对应关系与所述第一对应关系相比，相同的转向手力对应的电机电流更小；

若所述第一理论转向手力大于所述预设手力范围的最大值，则从其余的对应关系中选取第三对应关系作为待选对应关系，其中，所述第三对关系与所述第一对应关系相比，相同的转向手力对应的电机电流更大。

3.根据权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述转向阻力参数还包括所述车辆在当前路面行驶时执行转向操作的地面阻力系数和/或所述车辆当前的车速；

其中，获取所述车辆在当前路面行驶时执行转向操作的地面阻力系数，包括：

在所述车辆执行转向操作时，根据车辆的电子转向器的转向输出力矩，转向摇臂的转角和转向车轮的转角，以及所述转向轴负荷，所述车辆在执行所述转向操作时的车速，计算所述车辆在当前路面行驶时执行转向操作的地面阻力系数。