[发明专利]转向力控制方法，装置和车辆

说明书

本公开的目的是提供一种转向力控制方法，装置和车辆，以解决相关技术中转向力控制不够精确的问题。所述方法包括：获取车辆的转向阻力参数，所述转向阻力参数包括所述车辆的转向轴负荷；根据所述转向阻力参数，以及转向阻力参数与所述车辆的电子转向器的电机电流的对应关系，确定所述车辆的电子转向器在执行转向操作时的理论电机电流；根据所述理论电机电流和预设手力范围，确定电子转向器使用的转向手力和电机电流的目标对应关系，以使根据所述理论电机电流以及所述目标对应关系计算出的理论转向手力处于所述预设手力范围内。

技术领域

本公开涉及车辆工程领域，具体地，涉及一种转向力控制方法，装置和车辆。

背景技术

随着科技的发展，用户对车辆驾驶的操控性要求越来越高。相关技术中，车辆的转向需要电子转向器来辅助转向操作。电子转向器根据输入的手力，输出相应的转向扭矩。

随着车辆的行驶状态的改变，车辆在转向过程中所受的转向阻力也是变化的。在一些情况下转向阻力增加，为克服该转向阻力电子转向器输出的转向扭矩也需要增加，也就意味着用户在驾驶车辆转向时需要增加施加在方向盘上的手力，操作体验降低。在诸如路面湿滑的情况下转向阻力减少，而用户持续在方向盘上施加惯用的手力，这会让电子转向器输出的转向扭矩大于克服转向阻力所需，导致车辆在路面打滑。

发明内容

本公开的目的是提供一种转向力控制方法，装置和车辆，以解决相关技术中转向力控制不够精确的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种转向力控制方法，所述方法包括：

获取车辆的转向阻力参数，所述转向阻力参数包括所述车辆的转向轴负荷；

根据所述转向阻力参数，以及转向阻力参数与所述车辆的电子转向器的电机电流的对应关系，确定所述车辆的电子转向器在执行转向操作时的理论电机电流；

根据所述理论电机电流和预设手力范围，确定电子转向器使用的转向手力和电机电流的目标对应关系，以使根据所述理论电机电流以及所述目标对应关系计算出的理论转向手力处于所述预设手力范围内。

可选的，所述车辆存储有电子转向器的多种转向手力和电机电流的对应关系，

所述根据所述理论电机电流和预设手力范围，确定电子转向器使用的转向手力和电机电流的目标对应关系，包括：

根据所述理论电机电流，以及转向手力和电机电流的第一对应关系，确定第一理论转向手力，其中，所述第一对应关系为所述电子转向器当前使用的对应关系；

判断所述第一理论转向手力是否处于所述预设手力范围内；

若所述第一理论转向手力未处于所述预设手力范围内，则重复执行从其余的对应关系中选取一对应关系作为待选对应关系，并根据所述理论电机电流以及所述待选对应关系确定第二理论转向手力，并判断所述第二理论转向手力是否处于所述预设手力范围内的步骤，直至根据所述理论电机电流和所述待选对应关系得到的第二理论转向手力处于所述预设手力范围内；

将所述待选对应关系作为所述电子转向器使用的新的目标对应关系。

可选的，所述若所述第一理论转向手力未处于所述预设手力范围内，重复执行从其余的对应关系中选取一对应关系作为待选对应关系，并根据所述理论电机电流以及所述待选对应关系确定第二理论转向手力，并判断所述第二理论转向手力是否处于所述预设手力范围内的步骤，包括：

若所述第一理论转向手力小于所述预设手力范围的最小值，则从其余的对应关系中选取第二对应关系作为待选对应关系，其中，所述第二对应关系与所述第一对应关系相比，相同的转向手力对应的电机电流更小；

若所述第一理论转向手力大于所述预设手力范围的最大值，则从其余的对应关系中选取第三对应关系作为待选对应关系，其中，所述第三对关系与所述第一对应关系相比，相同的转向手力对应的电机电流更大。