[发明专利]一种CANopen的主站到从站的数据同步方法

权利要求书

1.一种CANopen的主站到从站的数据同步方法，其用于同步主站的数据至多个从站；其特征在于：分别定义主站的用户变量参数、数据同步参数，并定义分别与主站的用户变量参数、数据同步参数相对应的多个从站的用户变量参数、数据同步参数；将所有用户变量参数以及数据同步参数分别关联对象字典中相关的对象及映射表；

在主站和多个从站中新建处理数据对象表、通信对象表；所述处理数据对象表的每个表项的一个特定字段对应所述通信对象表的一个表项，另一个特定字段对应所述映射表的一个映射；

所述数据同步方法包括：

步骤S1：轮询主站的处理数据对象表的每一项；

步骤S2：判断所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本是否一致，是则发送对应所述相关数据的主站的用户变量到CAN总线上，否则跳转至步骤S1；步骤S3：从站通过CAN总线接收CAN报文，根据接收的CAN报文，更新从站所对应的用户变量的输出；

CANopen的主站到从站的数据同步构建时，采用的CANopen的数据同步构建方法包括：

步骤一：定义各个PLC扩展模块的用户变量参数以及数据同步参数，并在所述PLC扩展模块中新建用户变量参数表、数据同步参数表；所述用户变量参数表、所述数据同步参数表均包括分别设置多个字段的多个表项；定义PLC主模块的用户变量参数及数据同步参数，且所述PLC主模块的用户变量参数、数据同步参数分别对应各个PLC扩展模块的用户变量参数、数据同步参数；

步骤二：将所有用户变量参数以及数据同步参数分别关联对象字典中相关的对象及映射表；

步骤三：在所述PLC主模块和多个PLC扩展模块中新建处理数据对象表，开辟所述处理数据对象表的内存区域；所述处理数据对象表包括分别设置多个字段的多个表项；

步骤四：在所述PLC主模块和多个PLC扩展模块中新建通信对象表；所述通信对象表包括分别设置多个字段的多个表项，每个表项中的特定字段对应一个数据结构CAN MSG；所述处理数据对象表的每个表项的特定字段对应所述通信对象表的一个表项；

步骤五：所述PLC主模块和多个PLC扩展模块之间进行数据轮询。

2.根据权利要求1所述的CANopen的主站到从站的数据同步方法，其特征在于：在主站、所有从站中新建用户变量参数表、数据同步参数表；所述用户变量参数表、所述数据同步参数表均包括分别设置多个字段的多个表项；所述通信对象表包括分别设置多个字段的多个表项，每个表项中的特定字段对应一个数据结构CAN MSG，每个数据结构CAN MSG包括多个数据字段。

3.根据权利要求2所述的CANopen的主站到从站的数据同步方法，其特征在于：判断所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本是否一致的方法为：在一次轮询中把所述处理数据对象表的所有表项轮询一次，并依次检查所述处理数据对象表的所有表项；根据所述处理数据对象表的每个表项找到映射字段，且所述映射字段被映射到所述对象字典里的相关对象，并确定对应的用户变量；将对应的用户变量设置到对应的数据结构CAN MSG的数据字段；判断所述数据结构CAN MSG的数据字段与所述处理数据对象表所对应的表项的拷贝是否相同，是则判定所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本一致，否则判定所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本不一致。

4.根据权利要求3所述的CANopen的主站到从站的数据同步方法，其特征在于：在判定所述对象字典里的相关数据发生变化后，设置所述处理数据对象表的所对应表项的状态为发送信号状态；再次依次检测所述处理数据对象表的各个表项的状态，并在检测到所述处理数据对象表的一个表项是有效的且是发送信号状态时，发送对应所述相关数据的主站的用户变量到CAN总线上。

5.根据权利要求4所述的CANopen的主站到从站的数据同步方法，其特征在于：更新从站所对应的用户变量的输出的方法为：将对应的主站的用户变量赋值到对应的数据结构CAN MSG的数据字段，设置所述处理数据对象表的表项中与通信相关的时间记录，并确定所述通信对象表对应的表项的结构体，将对应的数据结构CAN MSG的数据字段的内容填充至CAN硬件寄存器，并发送报文到CAN总线上。