[发明专利]一种CANopen的主站到从站的数据同步方法

说明书

本发明公开了一种CANopen的主站到从站的数据同步方法，其用于同步主站的数据至多个从站。分别定义主站及多个从站的用户变量参数、数据同步参数。将所有用户变量参数以及数据同步参数分别关联对象字典中相关的对象及映射表。所述数据同步方法包括：步骤S1：轮询主站的处理数据对象表的每一项；步骤S2：判断所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本是否一致，是则发送对应所述相关数据的主站的用户变量到CAN总线上，否则跳转至步骤S1；步骤S3：从站通过CAN总线接收CAN报文，根据接收的CAN报文，更新从站所对应的用户变量的输出。本发明通过判断对象字典里的相关数据是否发生变化，并在发生变化时，将变化的数据发送至从站，实现多个主站和从站的数据同步。

技术领域

本发明涉及通讯技术领域的一种数据同步方法，具体为一种CANopen的主站到从站的数据同步方法。

背景技术

基于CANopen协议进行通讯的PLC从站与PLC主站往往由于从模块的数量限制，需要进行扩展，并增设多个PLC扩展模块。由于主站和从站的特定硬件或应用千变万化，可扩展的模块在数量和类型上是随机的，PLC扩展模块可以进行数字量或模拟量的输入或者输出，现有数据同步不能满足需求。因此，需要设计一种基于CANopen的主站到从站的数据同步方法。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种CANopen的主站到从站的数据同步方法，具备全面、方便等优点，解决了现有数据同步方法不能满足主站到从站的数据同步需求的问题。

(二)技术方案

为实现上述全面、方便的目的，本发明提供如下技术方案：一种CANopen的主站到从站的数据同步方法，其用于同步主站的数据至多个从站；分别定义主站的用户变量参数、数据同步参数，并定义分别与主站的用户变量参数、数据同步参数相对应的多个从站的用户变量参数、数据同步参数；将所有用户变量参数以及数据同步参数分别关联对象字典中相关的对象及映射表；

在主站和多个从站中新建处理数据对象表、通信对象表；所述处理数据对象表的每个表项的一个特定字段对应所述通讯对象参数表的一个表项，另一个特定字段对应所述映射表的一个映射；

所述数据同步方法包括：

步骤S1：轮询主站的处理数据对象表的每一项；

步骤S2：判断所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本是否一致，是则发送对应所述相关数据的主站的用户变量到CAN总线上，否则跳转至步骤S1；

步骤S3：从站通过CAN总线接收CAN报文，根据接收的CAN报文，更新从站所对应的用户变量的输出。

作为上述方案的进一步改进，在主站、所有从站中新建用户变量参数表、数据同步参数表；所述用户变量参数表、所述数据同步参数表均包括分别设置多个字段的多个表项；所述通信对象表包括分别设置多个字段的多个表项，每个表项中的特定字段对应一个数据结构CAN MSG，每个数据结构CANMSG包括多个数据字段。

进一步地，判断所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本是否一致的方法为：在一次轮询中把所述处理数据对象表的所有表项轮询一次，并依次检查所述处理数据对象表的所有表项；根据所述处理数据对象表的每个表项找到映射字段，且所述映射字段被映射到所述对象字典里的相关对象，并确定对应的用户变量；将对应的用户变量设置到对应的数据结构CAN MSG的数据字段；判断所述数据结构CAN MSG的数据字段与所述处理数据对象表所对应的表项的拷贝是否相同，是则判定所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本一致，否则判定所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本不一致。