[发明专利]远程监控系统、自主行驶车辆以及远程监控方法

权利要求书

1.一种远程监控系统，由自主行驶车辆和经由网络与所述自主行驶车辆进行通信的远程监控中心构成，其特征在于，

所述自主行驶车辆具备：

自主传感器，至少包括照相机且进行所述自主行驶车辆的周边环境的识别；

照相机影像发送部，将由所述照相机拍摄到的所述自主行驶车辆的周边的影像发送至所述远程监控中心；

障碍物检测部，基于从所述自主传感器得到的信息，对与所述自主行驶车辆有关的障碍物进行检测；

停止控制部，在由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止；以及

行驶再次开始控制部，在由所述停止控制部进行的所述自主行驶车辆的自动停止之后从所述远程监控中心接收到起步信号的情况下，使所述自主行驶车辆的行驶再次开始，

所述远程监控中心在所述自主行驶车辆自动停止了的情况下，基于从所述照相机影像发送部接收到的影像，判断是否可以再次开始所述自主行驶车辆的行驶，在判断为可以再次开始所述自主行驶车辆的行驶的情况下，向所述自主行驶车辆发送所述起步信号。

2.根据权利要求1所述的远程监控系统，其特征在于，

所述停止控制部在由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆缓慢行驶，在与所述远程监控中心之间的通信中断了的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止。

3.根据权利要求1或2所述的远程监控系统，其特征在于，

所述行驶再次开始控制部在使所述自主行驶车辆的行驶再次开始后，使所述自主行驶车辆缓慢行驶规定时间。

4.根据权利要求3所述的远程监控系统，其特征在于，

所述行驶再次开始控制部仅在从所述远程监控中心接收到所述起步信号的期间使所述自主行驶车辆缓慢行驶，在来自所述远程监控中心的所述起步信号中断的情况下使所述自主行驶车辆停止。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的远程监控系统，其特征在于，

在由所述停止控制部进行的所述自主行驶车辆的自动停止之后通过所述障碍物检测部没有检测到障碍物的情况下，所述行驶再次开始控制部自主地再次开始所述自主行驶车辆的行驶。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的远程监控系统，其特征在于，

所述障碍物检测部在与所述远程监控中心之间的通信中断的情况下，变更障碍物检测的阈值，以便与建立了和所述远程监控中心之间的通信的情况相比允许误检测而减少未检测。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的远程监控系统，其特征在于，

所述远程监控中心在所述自主行驶车辆接近了在所述远程监控中心中确认为安全的场所的情况下，向所述自主行驶车辆通知该场所安全，

在被所述远程监控中心通知为安全的场所由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，所述停止控制部判断为误检测而不使所述自主行驶车辆停止。

8.一种自主行驶车辆，经由网络与远程监控中心连接，能够从所述远程监控中心进行远程操作，其特征在于，具备：

自主传感器，至少包括照相机且进行所述自主行驶车辆的周边环境的识别；

照相机影像发送部，将由所述照相机拍摄到的所述自主行驶车辆的周边的影像发送至所述远程监控中心；

障碍物检测部，基于从所述自主传感器得到的信息，对与所述自主行驶车辆有关的障碍物进行检测；

停止控制部，在由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止；以及

行驶再次开始控制部，在由所述停止控制部进行的所述自主行驶车辆的自动停止之后从所述远程监控中心接收到起步信号的情况下，使所述自主行驶车辆的行驶再次开始。

9.根据权利要求8所述的自主行驶车辆，其特征在于，

所述停止控制部在由所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使所述自主行驶车辆缓慢行驶，在与所述远程监控中心之间的通信中断的情况下，使所述自主行驶车辆自动停止。