[发明专利]远程监控系统、自主行驶车辆以及远程监控方法

说明书

本发明涉及远程监控系统、自主行驶车辆以及远程监控方法，能够确保自主行驶车辆的自主行驶时的安全。自主行驶车辆将由照相机拍摄到的车辆的周边的相机影像发送至远程监控中心。另外，基于从包含照相机的自主传感器得到的信息，对障碍物进行检测。在检测到障碍物的情况下，自主行驶车辆自动停止。远程监控中心在自主行驶车辆自动停止的情况下，基于接收到的相机影像，判断是否可以再次开始自主行驶车辆的行驶。而且，在判断为可以再次开始自主行驶车辆的行驶的情况下，向自主行驶车辆发送起步信号。在从远程监控中心接收到起步信号的情况下，自主行驶车辆再次开始行驶。

技术领域

本发明涉及对自主行驶车辆(AUTONOMOUS RUNNING VEHICLE)进行远程监控的远程监控技术。

背景技术

在下述的专利文献中，公开了一种自主行驶车辆与服务器经由网络而连接的系统。

专利文献1：美国专利第9547307号公报

一般，自主行驶车辆具备通过包括照相机的自主传感器(autonomous sensor)对障碍物进行检测的功能。但是，自主传感器的检测性能未必足够。鉴于此，作为确保自主行驶时的安全的一个方法，考虑将车载照相机的影像发送至远程监控中心，通过远程监控中心对车辆进行远程监控。然而，在现状的通信的中断率下，难以总是对车辆进行远程监控。

发明内容

本发明是鉴于上述那样的课题而提出的，其目的在于，提供一种能够确保自主行驶车辆在自主行驶时的安全的远程监控技术。

本发明所涉及的远程监控系统由自主行驶车辆、和经由网络与自主行驶车辆进行通信的远程监控中心构成。

自主行驶车辆具备自主传感器、照相机影像发送部、障碍物检测部、停止控制部、以及行驶再次开始控制部。自主传感器是进行自主行驶车辆的周边环境的识别的传感器，至少包括照相机。照相机影像发送部构成为将由照相机拍摄到的自主行驶车辆的周边的影像发送至远程监控中心。障碍物检测部构成为基于从自主传感器得到的信息，对与自主行驶车辆有关的障碍物进行检测。停止控制部构成为在由障碍物检测部检测到障碍物的情况下，使自主行驶车辆自动停止。行驶再次开始控制部构成为在由停止控制部进行的自主行驶车辆的自动停止后从远程监控中心接收到起步信号的情况下，再次开始自主行驶车辆的行驶。

远程监控中心构成为在自主行驶车辆自动停止了的情况下，基于从照相机影像发送部接收到的影像，判定是否可以再次开始自主行驶车辆的行驶。另外，远程监控中心构成为在判断为可以再次开始自主行驶车辆的行驶的情况下，向自主行驶车辆发送起步信号。

通过如上那样构成，本发明所涉及的远程监控系统在由自主传感器检测到障碍物之后使自主行驶车辆自动停止。而且，在由远程监控中心根据自主行驶车辆的相机影像确认了安全之后，从远程监控中心向自主行驶车辆发送起步信号，再次开始自主行驶车辆的行驶。这样，通过执行由自主行驶车辆的自主传感器进行的障碍物的自主检测、和由远程监控中心进行的远程监控这双重监控，能够确保自主行驶时的安全、特别是自动停止后的行驶再次开始时的安全。

停止控制部也可以在由障碍物检测部检测到障碍物的情况下使自主行驶车辆缓慢行驶，在与远程监控中心之间的通信中断的情况下使自主行驶车辆自动停止。由此，在建立了自主行驶车辆和远程监控中心之间的通信的期间，通过降低了速度的行驶能够提高自主传感器的检测率，且能够抑制乘员的不快感。而且，在自主行驶车辆与远程监控中心之间的通信中断的情况下，能够通过自主行驶车辆的自动停止来确保安全。

行驶再次开始控制部可以在再次开始了自主行驶车辆的行驶后使自主行驶车辆缓慢行驶规定时间。由此，通过不使速度提升地缓慢行驶规定时间，能够确保行驶再次开始后的安全。