[发明专利]一种基于地磁传感器的集卡检测方法及场内集卡统计系统

说明书

本发明公开了一种基于地磁传感器的集卡检测方法及场内集卡统计系统，通过在车道上设置地磁传感器，通过去除环境磁场以及噪声影响，更为准确的检测出集卡经过时的磁场变化，以准确的识别集卡，并能够对区域内的集卡进行监测，统计出区域内的集卡数量，以便于调用吊装设备，提高码头集卡的装卸效率，降低时间成本。

技术领域

本发明涉及车辆检测系统，尤其是一种利用地磁感应器进行定位的系统。

背景技术

码头流程作业中，外部集装箱卡车(简称外集卡)的进入，装卸设备的调度，外集卡的离开等几个环节中，对车辆的进出是需要精确监管的，而通常情况下，外集卡最终到达作业区域的时间无法获取，所以场控无法精确安排设备前去作业导致进出闸效率低下，服务满意度不高，现有的监管方式多通过定位装置对车辆进行定位，而后对码头内的装卸设备进行调度以使码头作业有序进行。

目前的码头行业都是使用RFID或者是GPS方案对车辆进行定位和监管，而上述方法多需要车辆司机在进入码头时携带GPS设备或者RFID标签，以使场内设备能够识别，通常在进入码头卡口位置由工作人员交予，这就使得作业过程比较繁琐。

故需要一种方式提前知道集卡在场内的位置，以便提前安排作业设备，这是现在急需要解决的问题。

地磁传感器可用于检测车辆的存在和车型识别。数据采集系统在交通监控系统中起着非常重要的作用，地磁传感器是数据采集系统的关键部分，传感器的性能对数据采集系统的准确性起决定作用。

但码头的环境极为复杂，如何在复杂环境下准确的识别集卡成为地磁传感器应用于码头的一个主要难题。

发明内容

本发明的所要达到的一个目的在于提供一种基于地磁传感器的集卡检测方法，利用地磁传感器准确的识别集卡。

本发明的另一个目的在于利用上述检测方式，设置一种统计系统，用于对一定区域的场内集卡进行定位并统计，以便调用装卸作业设备。

为达到以上第一个目的，本发明采用的技术方案为：一种基于地磁传感器的集卡检测方法，所述方法应用于码头的集卡检测，用于判定集卡是否经过，所述码头上设置有多条并列设置的集卡车道，通过设置检测装置进行检测，所述检测装置包括设置在车道的地面上的地磁传感器、设置于地面的地磁传感器、用于处理地磁传感器产生的信号的信号处理模块，所述方法包括：

步骤一：地磁传感器检测周围的磁场，并以一定频率将检测到的磁场值发送给信号处理模块；

步骤二：信号处理模块将接收到的信号进行处理，通过向量叠加的方式去除环境磁场值影响以及环境噪声影响；

步骤三：信号处理模块对处理得到的磁场变化矢量s(n)提取特征值，即计算车辆经过导致磁场变化矢量的2-范数(即矢量长度)；

步骤四：应用阈值A及变化持续时间τ联合检测，判断是否有车经过，当磁场变化矢量的2-范数＞阈值A，且持续时间＞τ，则判定为有车；当磁场变化矢量的2-范数＜阈值A，且持续时间＜τ，则判定为无车；其他情况则保持之前的判定不变。

优选的，所述步骤二中，设地磁传感器检测到的三轴磁场矢量为M(n)，由环境磁场值a(n)，车辆经过导致的磁场变化矢量s(n)，噪声干扰矢量e(n)三部分组成，则M(n)＝a(n)+s(n)+e(n)，环境磁场值a(n)的设定方式为当地磁传感器是否有车状态判断为无车时，并保持无车状态持续时间Tm，则取此时检测值更新环境值，噪声干扰矢量e(n)通过平滑处理方法去除。

优选的，所述检测装置还包括统计模块，所述检测方法还包括步骤五：信号处理模块进行车辆有无的判定，判定为有则为1，判定为无则为0，并向统计模块发送信号，所述统计模块进行计数的累加。