[发明专利]一种基于地面识别的集装箱理货系统

权利要求书

1.一种基于地面识别的集装箱理货系统，其特征在于，包括用于装卸集装箱的桥吊；

摄像设备，所述摄像设备安装在桥吊上，所述摄像设备能够在吊具带动集装箱在桥吊内的每个车道进行装卸时都能完成关键对象的图像采集；

后台终端设备，所述后台终端设备与所述摄像设备网络连接；所述摄像设备采集的视频流数据实时传送至后台终端设备，所述后台终端设备接收并处理视频流数据以获得所需的关键对象的数据，并且将关键对象的数据与预设在所述后台终端设备内的数据进行对比识别，并将识别结果传输至显示设备显示。

2.如权利要求1所述的基于地面识别的集装箱理货系统，其特征在于，所述关键对象为吊具、集装箱、集卡车头、集卡拖板。

3.如权利要求2所述的基于地面识别的集装箱理货系统，其特征在于，所述摄像设备通过设定联动的预置位主动寻找关键对象，摄像设备预先根据吊具或集卡带动集装箱在桥吊内的每个车道上时作为关键对象相对于摄像设备的相对位置，调整好摄像设备智能云台及镜头参数使摄像设备对准、聚焦关键对象，并将对应的的智能云台及镜头参数设定为与该操作步骤联锁的预置位，摄像设备执行操作指令时，自动调整智能云台及镜头至该执行操作指令对应操作步骤的预置位，摄取关键对象的数据。

4.如权利要求1所述的基于地面识别的集装箱理货系统，其特征在于，所述摄像设备为四个高清摄像头，且其中两个高清摄像头分别安装在桥吊的左横梁和右横梁的中间位置，另外两个高清摄像头分别安装在桥吊的左前桥腿和右后桥腿上；

安装在桥吊左前桥腿和右后桥腿上的高清摄像头的安装高度其中a为相邻车道之间的间距，b为每个车道的宽度，c为集装箱侧面右上角箱号最下方一位字符到集装箱顶部的垂直距离，d为集装箱侧面右上角箱号最下方一位字符到地面的垂直距离，n为车道个数且n≤8。

5.如权利要求3所述的基于地面识别的集装箱理货系统，其特征在于，所述后台终端设备处理视频流的方法包括以下步骤：

步骤一，后台终端设备通过视频流中的图像检测判断摄像设备是否到达预置位；当摄像设备到达预置位后执行步骤二；当摄像设备没有到达预置位时，后台终端设备发出系统预警并提示手动操作，然后在执行步骤一；

步骤二，检查识别视频流中的区域并识别视频流中集装箱箱号和箱型；

步骤三，判断视频流中否有新箱号，当有新箱号时后台终端设备记录新箱号以及新箱号在视频流中持续的时长，然后执行步骤四，当没有新箱号时直接执行步骤四；

步骤四，判断视频流中的图像是否稳定，当视频流中的图像稳定时，后台终端设备记录视频流中集装箱的箱号和稳定图像在视频流中的持续时长以及遮挡物信息，然后执行步骤五，当视频流中的图像不稳定为移动状态时，后台终端设备记录视频流中集装箱的箱号和移动图像在视频流中的移动时长以及遮挡物信息，然后执行步骤六；

步骤五，判断后台终端设备记录的图像稳定时的数据信息是否发送给显示设备，当信息发送时返回执行步骤一，当信息没有发送时发送箱号、箱型、图像稳定、识别时间、已识别累计时长、遮挡物信息、遮挡时间；

步骤六，判断后台终端设备记录的图像不稳定时的数据信息是否发送给显示设备，当信息发送时返回执行步骤一，当信息没有发送时发送箱号、箱型、图像移动、识别时间、已识别累计时长、遮挡物信息、遮挡时间。

6.如权利要求5所述的基于地面识别的集装箱理货系统，其特征在于，所述后台终端设备通过处理视频流获取关键节点的方法包括以下步骤：

步骤一，后台终端设备通过视频流中的图像检测判断摄像设备是否到达预置位；当摄像设备到达预置位后执行步骤二；当摄像设备没有到达预置位时，后台终端设备发出系统预警并提示手动操作，然后在执行步骤一；

步骤二，通过视频流检查识别区域的作业动作，当集装箱与吊具一起上升，且集装箱箱号识别的图像由稳定状态转变为移动状态时依次执行步骤三至步骤六；当集装箱与吊具一起下降，且集装箱箱号识别的图像由运动状态转变为稳定状态时依次执行步骤七至步骤；

步骤三，后台终端设备记录装船动作和装船时间，以及集装箱装船的个数；

步骤四，后台终端设备根据视频流判断能否识别集装箱箱号和箱型，当能够识别集装箱箱号和箱型时执行步骤五，当不能识别集装箱箱号和箱型时后台终端设备输出最后识别的集装箱箱号和箱型以及遮挡物信息，并输出装船动作，以及记录的装船时间；

步骤五，记录集装箱的箱号和箱型，稳定图像在视频流中的持续时长以及遮挡物信息；

步骤六，判断是否有抓图，当有抓图时执行步骤一，当没有抓图时后台终端设备对视频流进行抓图，然后执行步骤一；

步骤七，后台终端设备记录卸船动作和卸船时间，以及集装箱卸船的个数；

步骤八，后台终端设备根据视频流判断能否识别集装箱箱号和箱型，当能够识别集装箱箱号和箱型时执行步骤九，当不能识别集装箱箱号和箱型时执行步骤一；

步骤九，记录集装箱的箱号和箱型，稳定图像在视频流中的持续时长以及遮挡物信息；

步骤十，判断是否有抓图，当有抓图时后台终端设备输出最后识别的集装箱箱号和箱型以及遮挡物信息，并输出卸船动作，以及记录的卸船时间；当没有抓图时后台终端设备对视频流进行抓图，然后执行步骤一。